带前馈补偿的井下涡轮电机力矩的PWM控制方法研究-电力电子与电力传动专业论文.docxVIP

学位论文创新性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究 成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其 他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安石油大学或其它教育机构的学 位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 做了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 学位论文使用授权的说明 本人完全了解西安石油大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属西安石油大学。学校享有以任何方法发表、复制、 公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接 相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为西安石油大学。 论文作者签名： 日期： 导 师 签名： 日期： I 中文摘要 中文摘要 论文题目：带前馈补偿的井下涡轮电机力矩的 PWM 控制方法研究 专 业：电力电子与电力传动 硕 士 生：张 璐(签名) 指导教师：汤 楠(签名) 汪跃龙(签名) 摘 要 在旋转导向钻井系统中，惯导稳定平台是井下导向工具的核心，起着导向控制的关 键作用。如何实现稳定平台在井下复杂工作环境、强扰动作用和钻井液流量大范围变化 条件下的稳定控制，是旋转导向钻井研究中必须解决的关键问题之一。 论文针对稳定平台涡轮电机力矩的控制问题，从旋转导向钻井稳定平台机械结构入 手，分析了平台的动力学规律，逐一分析了稳定平台的主要扰动作用对平台运动和控制 的影响，建立了符合实际情况的非线性动力学模型。以该模型为基础，采用计算机仿真 分析方法，分别研究了无扰动作用和多种扰动作用时，稳定平台的运动与系统结构参数、 扰动作用参数之间的关系，提出了稳定平台机械设计的改进措施。 针对钻井液流量大范围变动导致涡轮电机力矩变化、平台控制适应性能差的问题， 研究了钻井液流量与井下涡轮电机控制作用力矩的相互关系，提出了钻井液流量前馈补 偿方法。由于钻井液的多相流流量测量困难，流量前馈控制难以实现，进而提出了电机 电压前馈补偿方法，并提出了电机电压前馈补偿工程实现中的涡轮电机电压精确测量、 电压测量信号的温度补偿等问题的解决办法。设计了井下涡轮电机力矩的 PWM 控制系 统结构，提出了带电压前馈补偿的电机力矩 PWM 控制方法，并给出了该方法的软件实 现和运算电路实现设计。对稳定平台系统受控运动的仿真分析表明，电压前馈-角度反 馈的涡轮电机力矩 PWM 控制方法可以实现流量大范围变化时（钻井液流量从 24l/s到 72l/s变化）平台系统的稳定控制，提高了系统对钻井液流量宽范围变化的适应能力。 关键词：涡轮电机 PWM 控制 动力学分析 前馈补偿 仿真分析 论文类型：应用研究 （本文得到国家“863”项目(2008AA042202)和陕西省工业攻关计划(2010K07-09)的 资助） II 英文摘要 Subject ： PMW Control Method of Downhole Turbine Motor Torque with Feed-forward Compensation Speciality： Power Electronics and Power Transmission Name ： Zhang Lu (signature) Instructor：Tang Nan (signature) Wang Yuelong (signature) ABSTRACT In the rotary steerable drilling system, stabilized platform is the core of the downhole oriented tools. It plays the key role of guidance control. It is a pivotal issue that how to realize stable control of stabilized platform under the condition of downhole complex environment and strong disturbance action and flow changing in large range. To stabilized platform control problems, dynamics rules of platform are analyzed. By analyzing influences of dist