仿水黾机器人建模及运动特性研究-机械工程专业论文.docx

河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 仿水黾机器人建模及运动特性研究 仿水黾机器人建模及运动特性研究 i i PAGE PAGE iv 仿水黾机器人建模及运动特性研究 摘 要 水黾是水生半翅目类昆虫，依靠水的表面张力在水面上滑行和跳跃。通过模仿水黾结 构以及其在水面上的运动方式，研制出可以代替人类从事恶劣环境下工作的仿水黾机器 人，具有重要的实际应用价值。水黾原型依靠水的张力支撑身体停留在水面上，由于张力 型仿水黾机器人很难携带负载完成远程作业任务。本文研究一种由电机、微型舵机驱动， 依靠水的浮力支撑机体漂浮在水面的仿水黾机器人，主要研究内容如下： 1.构建利用电机驱动的微小型仿水黾机器人模型，利用曲柄摇杆机构、平行四边形机 构串联构成仿水黾机器人驱动机构，模仿水黾中腿完成入水、划水、抬腿、回腿的运动过 程，从而驱动机器人向前运动。建立该机器人驱动机构的运动学、动力学性能关系表达式， 并用 Adams 软件对机器人驱动机构进行运动学仿真分析。 2.利用 Fluent 软件对影响划水腿划水性能的几个主要参数如形状、尺寸进行变尺度 研究，利用动网格更新流场区域并对划水腿速度分布及受力做仿真分析预报，优选一种受 水驱动力较大，划水效率较高的划水腿，以提高机器人划水效率和水面移动速度。 3.进行仿水黾机器人水面运动特性仿真研究。通过开发基于 ADAMS-MATLAB 的仿水黾 机器人联合仿真平台，以较准确预测不同电机转速下机器人水面运动情况，为获得具有较 优划水运动性能的仿水黾机器人设计提供必要理论依据。 4.在进行了上述研究之后制作仿水黾机器人样机。在实验室条件下研究在不同电机转 速、采用不同尺寸、形状划水腿情况下，机器人在水面的移动速度，并与仿真结果进行比 较，验证理论分析的正确性。 关键词：仿水黾机器人，驱动机构，划水腿，Fluent，动网格,水面运动特性 MODELING AND KINEMATICS RESEARCH ON WATER STRIDER ROBOT ABSTRACT The water strider is a hemipterous insect living on the water, it can stay, slide and jump on the water relying on the surface tension. The water strider has great value that is developed by imitating and learning from the structure and movement of the water strider and that can substitute for human beings to work in harsh environment .Because of the tension-type water strider robot whose load capacity is too small, it is difficult to carry tools to complete remote detection. The paper makes researches on the water strider robot based on buoyancy, which is driven by servo motor, micro servos. Main research contents are as follows: Build the model of miniature water strider robot driven by motor, build driving structure which are used by a crank rocker mechanism, a parallelogram mechanism to complete the movement of entering into the water, forward, up-lifting and backward just as the middle legs of the water strider, so as to make the robot move forward. Then establish the relational expression between the kinematics and dynamics of robots driving mechanism. At last do the simulating analysis of the robots kinematics