仿生双目PTZ视觉与移动平台协调控制的研究-机械电子工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 仿生双目 PTZ 视觉与移动平台 协调控制的研究 硕士研究生 ：伏 虎 指 导 教 师 ：徐 贺 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：机械电子工程 所 在 单 位 ：机电工程学院 论文提交日期 ：2014 年 1 月 15 日 论文答辩日期 ：2014 年 3 月 15 日 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on Coordinate Control of Biomimetic Dual PTZ Cameras System and Mobile Platform Candidate: Fu Hu Supervisor: Prof. Xu He Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechatronics Engineering Date of Submission: Jan. 15, 2014 Date of Oral Examination: Mar. 15, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 仿生双目 PTZ 视觉与移动平台协调控制的研究 摘 要 视觉是移动机器人探测外界环境的重要方式。如何快速大范围的搜索周围环境， 并在地面特征不明显的情况下选择出显著度较大的目标，并对其进行精确跟踪成为了 一个新的研究方向。本课题在博士点基金“自主机器人的仿生型近地感知与运动控制 研究（项目编号 20122304110014）”的支持下，建立仿变色龙的 PTZ 视觉平台，探索 机器人视觉在环境搜索、目标选择以及跟踪中的应用。 首先，根据目前国内外移动机器人视觉系统的研究现状和发展趋势，借鉴变色龙 双眼负相关的特点，提出一个双目带有可转动脖颈机构的移动机器人视觉方案，并完 成实验样机的研制；双目均为可单独进行水平转动（Pan）、俯仰运动（Tilt）和变焦操 作（Zoom）的 PTZ 摄像机。根据实验要求，选择工控机作为该控制系统的主控单元， 转向舵机控制卡控制转向电机，镜头控制器带动镜头变焦，从而完成工控机对摄像头 位置、姿态以及变焦的控制。利用变焦的特性，实现对于大范围的搜索和小目标的精 确定位。 其次，基于现有视觉平台，根据坐标变换的方法，建立视觉平台的运动学模型， 并推导出图像坐标系与机器人的关系，从而完成物体实际方位与图像中位置的联系。 基于仿人眼神经的视觉注意机制理论，采用自下而上的数据驱动方式，利用高斯金字 塔模型分别对图像的亮度、颜色和方向特征进行分解，通过多尺度内部竞争从不同尺 度理解图像信息，从而获得各特征的显著图，然后将各多尺度竞争的结果进行整合， 从而获取全图中的注意焦点。实现了差异性较小的地面上显著目标的选择。 第三，基于变色龙的负相关搜索模式，建立带有脖颈运动和不带有脖颈运动的目 标搜索模型以及变分辨率目标对准模型，从而实现从粗略到精细的优化对准过程。通 过基于遗传算法的协调转向优化模型，使机器人能够以较低的功耗进行目标对准。此 外，应用基于在线学习粒子滤波目标跟踪算法，实现对旋转目标的跟踪。 最后，课题以视觉平台为对象，对选择性注意算法进行验证，并且在平地和崎岖 地面上