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线性系统分析——上机实验报告 姓名：戚煜华 学号:3120140024 实验一 编写一个程序，判读一个线性定常系统的能控性，对于完全能控的系统变换 成能控标准型，对丁?不完全能控的系统进行能控性分解。通过算例进行验证。 程序： A, b,c为输入的线性定常系统。 function [A_2, b_2, c_2]=zuoye_l(A, b, c) %%%确定系统状态变量的维数 %%%能控性矩阵M %%%确定系统状态变量的维数 %%%能控性矩阵M M=zeros (n, n); for i=l:n M(:, iX (i_l)*b; end rank_M=rank(M); if rank M==n rank_M=rank(M); if rank M==n dispC这个线性定常系统状态完全能控’); %%若完全能控则转换成能控标准1型 a=poly(A) ; %%求A的特征多项式系数 for i=l:n X(i :n, i)=a(l:end-i)’ ； end Tcl=zeros (n, n) ; %%变换矩阵 Tel for i=l:n Tcl(:, i)=A(n-i)*b; end Tcl=Tcl*X; A_2=inv(Tcl)*A*Tcl; b_2=inv(Tcl)*b; c_2=c*Tcl; else ~ %%若不完全能控则进行能控性分解 dispC这个线性定常系统状态不完全能控’k [?，jb] =rref (M) ; %%极大线性无关组 length jb=length(jb); Rc=[]; for i=l:length jb Rc=[Rc M(:, jb(i))]; end while rank(Rc)n Rc=[Rc rand (n,『length jb)]; end A_2=inv(Rc)*A*Rc; b_2=inv(Rc)*b; c_2=c*Rc; end end 算例一：书上例题3-12 A=[l 2 0;3 -1 1;0 2 0]; b=[2 1 1]’ ； c=[0 0 1]; [A_2, b_2, c_2]=zuoye_l (A, b, c) 运结果如T: testl 这个线性定常系统状态完全能控 A_2 = -0. 0000 1.0000 -0. 0000 -0. 0000 0. 0000 1.0000 -2. 0000 9. 0000 0. 0000 b_2 = -0. 0000 -0. 0000 1.0000 c_2 = 3.0000 2.0000 1.0000 与书上例题答案相符合。 算例二：书上例题3-15 A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; b=[l 1 0]’ ； c=[0 1 -2]; [A_2, b_2, c_2]=zuoye_l (A, b, c) 运荇结果如T: test 这个线性定常系统状态不完全能控 A_2 = 0 -1.0000 -0.7773 1.0000 -2.0000 -1.5498 0 0 -1.0000 b_2 = 1 0 0 c_2 = 1.0000 -1.0000 -1.5498 将原系统进行了能控性分解。答案正确。 实验二 编写一个程序，能够实现任意完全能观系统的线性定常系统，状态观测器极 点配置，以及全状态反馈的极点配置，返回观测器增益矩阵和状态反馈矩阵。通 过算例验证阶跃输入下带观测器的状态反馈和直接状态反馈闭环系统的状态变 化过程。 程序： function [K, G]= zuoye_2 ( A, B, C, w, wl) %%A, B, C是输入的完全能观线性定常系统 [A_2,?，?，Z]=zuoye_l (A, B，C，D); a二-八_2(end,:); %%w是期望状态反馈的极点 %%wl是观测器极点aal=poly(v) ;al=fliplr(aal (2: %%w是期望状态反馈的极点 %%wl是观测器极点 K=(a-al)/Z;%%反馈増益矩阵K K=(a-al)/Z; %%个维观测器 [?，?，?，?，2Z]=zuoye_lA,，C’，B’，D); %%反馈矩阵GT02=inv(ZZ，); %%反馈矩阵G Simulink 截图: Gain 算例： 书上例题5-2 A:[0 1 0;0 0 l;0 -2 -3]; B=[0 0 lj，; C=[10 0 0]; w二[-2 -l~i -1+i]; wl二[-5 -5 -5]; [K, G]=zuoye_2 (A, B, C, w, wl) 运行结果：_ K = 1.2000 3. 7000 -1. 0000 输入simulink观察状态变化: