《自控原理黄坚教案》课件.pptVIP

静态误差系数 取不同的ν 例题3 例题1 * 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 系统误差： 一、给定信号作用下的稳态误差 及误差系数 控制系统的典型结构 B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) _ e(t)=r(t)-b(t) 期望值与实际值的差值。 稳态误差： 进入稳态后的误差值。 ess=lim e(t) t→∞ 设D(s)=0 R(s)作用时 Er(s)= R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) = R(s) 1+G(s)H(s) 根据终值定理得: essr=lim er(t)=lim s·Er(s) t→∞ s→0 R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· 系统给定信号作用下的稳态误差不仅与系统的输入有关，还与系统的结构有关。 G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν= 0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν= 1 ν= 2 ν= 3 系统型别与开环增益 设开环传递函数G(s)H(s)= G(s) R(s) E