基于定向摄像头的大拱棚运输车视觉导航研究.PDFVIP

２０１８年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 增刊 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．Ｓ０．００２ 基于定向摄像头的大拱棚运输车视觉导航研究 １，２ １ １ １，２ １，２ １ 李天华 　吴增昊 　廉宪坤 　侯加林 　施国英 　王　奇 （１．山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 ２７１０１８；２．山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安 ２７１０１８） 摘要：针对大拱棚中运输车导航问题，提出了一种适用性更高的导航方法。为了规避叶间空隙对 Ｈｏｕｇｈ直线变 换精度造成的影响，使用道路尽头横向中心点作为导航信息标定点，搭建摄像头云台使得摄像头视轴始终与道 路平行。使用色度法对作物与道路进行分割处理，通过面积筛选所得的轮廓点集，能够准确计算出道路尽头的 横向中心点像素坐标，从而得到运输车的位姿信息。通过运动学建模对运输车进行了轨迹仿真，得到了运输车 不同速度下对识别误差的动态响应。基于 ＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ平台搭建了导航信息提取装置，在不同道路长度的拱棚 中对比了本文方法与 Ｈｏｕｇｈ变换法的识别精度，并使用不同类型摄像头进行了静态导航信息提取实验，同时在 不同速度进行了运输车的直线行驶实验。静态实验表明，相比于传统 Ｈｏｕｇｈ变换，该导航方法能够显著提高识 别精度，使用长焦摄像头比普通摄像头识别精度平均提高了２５７％，导航线平均识别偏差为２４ｃｍ，检测速率为 ２４０ｍｓ／ｆ，具有较高的精度和实时性。行驶实验表明，该导航方法在不同速度下均能保证较小的稳态误差，能够 满足生产要求。 关键词：视觉导航；色度法；路径检测；运动学仿真；摄像头云台 中图分类号：Ｓ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）Ｓ００００８０６ ＮａｖｉｇａｔｉｏｎＬｉｎｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎｆｏｒＧｒｅｅｎｈｏｕｓｅＣａｒｒｉｅｒＶｅｈｉｃｌｅ ＢａｓｅｄｏｎＦｉｘｅｄＤｉｒｅｃｔｉｏｎＣａｍｅｒａ １，２ １ １ １，２ １，２ １ ＬＩＴｉａｎｈｕａ 　ＷＵＺｅｎｇｈａｏ　ＬＩＡＮＸｉａｎｋｕｎ　ＨＯＵＪｉａｌｉｎ 　ＳＨＩＧｕｏｙｉｎｇ 　ＷＡＮＧＱｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔａｉａｎ２７１０１８，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｈａｎｄｏｎｇＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｏｒｔｉｃｕｌｔｕｒａｌＭａｃｈｉｎｅｒｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，Ｔａｉａｎ２７１０１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｋｅｙｐｒｅｒｅｑｕｉｓｉｔｅｏｆｇｒｅｅｎｈｏｕｓｅｃａｒｒｉｅｒｖｅｈｉｃｌｅｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ａｎｅｗｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｆｉｘｅｄｄｉｒｅｃｔｉｏｎｃａｍｅｒａ．Ａｐａｎｔｉｌｔｃａｍｅｒａｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｔｏｃｏｌｌｉｍａｔｅｔｈｅ ｖｉｓｉｏｎｌｉｎｅｔｏｃｏｒｒｉｄｏｒ’ｓｃｅｎｔｅｒｌｉｎｅｗｉｔｈｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｓｅｎｓｏｒａｎｄｄｉｇｉｔａｌｓｅｒｖｏ．Ｔｈｅａｎｇｌｅｅｒｒｏｒｗａｓ ｄｅｔｅｃｔｅｄｂｙｇｅｏｍａｇｎｅｔｉｃｓｅｎｓｏｒａｎｄｔｈｅｅｒｒｏｒｗａｓｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄｂｙｓｅｒｖｏ．ＴｈｅｄｒａｗｂａｃｋｏｆＨｏｕｇｈ ｔｒａｎｓｆｏｒｍｗａｓａｖｏｉｄｅｄｂｙｕｓｉｎｇｎｅｗｍｅｔｈｏｄｏｆｐｉｃｔｕｒｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ．ＴｈｅｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｒａｎｉｎＲａｓｐｂｅｒｒｙＰｉ ｂａｓｅｄｏｎＯｐｅｎＣＶｉｎＬｉｎｕｘ．ＩｔｄｉｓｔｉｎｇｕｉｓｈｅｄｃｏｒｒｉｄｏｒａｎｄｃｒｏｐｂｙｖａｌｕｅｏｆｈｕｅｉｎｓｔｅａｄｏｆＥｘｃｅｓｓ—Ｇｒｅｅ