相机位姿估计的加速正交迭代算法.PDFVIP

第35卷 第1期 光 学 学 报 Vol.35,No. 1 2015年1月 ACTAOPTICASINICA January,2015 相机位姿估计的加速正交迭代算法 李 鑫 龙古灿 刘进博 张小虎 于起峰 1 国防科学技术大学航天科学与工程学院,湖南 长沙 410073 2 国防科学技术大学图像测量与视觉导航湖南省重点实验室,湖南 长沙 410073 摘要 面对需要实时计算的相机位姿估计问题，针对经典的广泛应用的正交迭代算法，提出了一种加速正交迭代算 法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化，从而提炼出每一次迭代的重复计算，若将此重复计算在迭代开始前 提前计算，则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量，使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此，可 以在更短的时间内迭代更多的次数，从而获得更高的精度。进行了对比实验，结果显示本加速算法计算精度更高， 速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPnP)计算初值，再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法， 在控制点不多的情况下，是一种精度接近最大似然估计，计算速度最快的算法。 关键词 机器视觉；相机位姿估计；加速正交迭代；计算复杂度；最大似然估计 中图分类号 O436 文献标识码 A doi: 10.3788/AOS201535.0115004 AccelerativeOrthogonalIterationAlgorithmforCamera PoseEstimation LiXin LongGucan LiuJinbo ZhangXiaohu YuQifeng 1CollegeofAerospaceScienceandEngineering,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha,Hunan 410073,China 2HunanKeyLaboratoryofVideometricsandVisionNavigation,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha, Hunan 410073,China Abstract An accelerative orthogonal iteration algorithm about the classical and wildly used orthogonal iteration algorithm for camera pose estimation is proposed for real time computation. The key idea is to integratethestepsineachiteration.Therepetitivecomputationineachiterationcanbeabstractedanddone beforeiteration.ThecomputationalcomplexityofeachiterationisreducedfromO(n)toO(1).Sothat,more iterationcanbedoneinshorttime,andtheaccuracyisimprovedaswell.Thecontrastivesimulationandreal data experiments show the efficiency and accuracy of the accelerative algorit