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基于SLAM技术医疗服务机器人 　　摘 要：随着机器人技术的不断发展，机器人正在进入国民生活的医疗领域，医疗服务机器人正成为机器人技术推广的新领域。本研究从SLAM技术的发展现状入手，描述了基于此技术的医疗服务机器人五大性能，地图构建、路径规划、实时定位、自动回充、语音控制，分析了复杂环境下的SLAM算法优化，提出一种基于SLAM技术的医疗服务机器人的设计与实现。鉴于具有成本相对较低，对传感器性能要求低，算法整体运算压力小，具有广阔的应用前景。 　　关键词：医疗；服务机器人；SLAM 　　中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）22-0074-03 　　Abstract： With the continuous development of robot technology， robot is entering the medical field of national life， medical service robot is becoming a new field of robot technology promotion. Starting with the development of slam technology， this paper describes the five performances of medical service robot based on SLAM technology， including map construction， path planning， real-time positioning， automatic refilling and voice control， and analyzes the optimization of SLAM algorithm in complex environment. This paper presents the design and implementation of a medical service robot based on SLAM technology. In view of the relatively low cost， low demand for sensor performance and low computational pressure of the algorithm as a whole， it has a broad application prospect. 　　Keywords： medical treatment； service robot； SLAM 　　前言 　　随着市场需求的不断走高，机器人应用越来越广泛，尤其在医疗服务业方面，机器人学的一个重要分支是移动机器人。预计2020年，服务类机器人年销售收入有望超过300亿元，市场定位和产业升级的需求让导航定位成为刻不容缓的任务[1]。机器人技术是融合了机械，电子，传感器，计算机，人工智能等许多科学知识，涉及到当今许多前沿领域技术[2，3]。移动机器人从实验室走向应用，需要稳定的运动系统，可靠的导航系统，精确的感知能力和安全性。移动机器人能够在各种复杂的环境下进行自主定位和导航是完成任务的前提，室内定位技术相对于传统的室外定位技术有其特殊性。主要表现在GPS信号变弱、障碍物多、干扰源多、多层建筑中的定位及未知环境定位。室内定位技术是基于对室内环境了解的基础上，减少对环境依赖的室内定位是亟需解决的难题。 　　在机器人领域中，不依赖GPS定位技术具有广阔的应用前景。自主定位基于惯性单元的航迹推算，利用惯导或里程计，对自身位置进行递归推算。导致航位推算法只适于短时短距的位姿估计，而对于大范围的定位常利用传感器对环境进行观测，通过环境地图匹配，可实现精确定位。如果把机器人位姿看作系统状态，可以用贝叶斯滤波对其位姿进行估计。鉴于里程计和惯导系统误差累积效应，需用其他方法进行定位修正，对远距离精确导航定位不适用。随着科技发展和现实需要，出现了同步定位与地图构建方法，因为它可以在确定自身位置的同时构造环境模型，常被用来解决机器人定位问题，其应用被认为是机器人能否实现自主的关键前提条件。 　　1 SLAM技术发展现状 　　随着人工智能的快速发展，智能机器人已经深入人类生活中的方方面面。它的出现是为了解决单调、重复的体力劳动而使得人的双手得以解放。为了进一步提高生产效率和生活便利性，对机器人的自主环境适应性能要求也更高。能够在复杂环境下进行自主定位和导航是机器人完成任务的基础。移动机器人在作业时，需要各类传感器对自身位姿和外部环境信息的感知，通过准确感知自身和环境的信息，从而有效完成作业。在实际