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自动控制的历史 自动控制，特别是在反馈上的应用，已经成为了自动化发展的基础。它起源于 液位控制、水钟和古代的气体力学/水力学。从17世纪起，就设计出了用于温度控 制、工厂机械控制和蒸汽机调控的系统。在20世纪期间，人们就很清楚地认识到 了反馈控制系统可能会出现不稳定的问题。20世纪末，英国的劳斯和瑞士的赫维茨 独立推导出丫稳定性判据。也是在20世纪末，人们看到了伺服系统的发展，开始 是用于船舶操纵，后来应用于自动驾驶仪。飞机的发明增加了一个新的控制问题。 20世纪20年代，米诺尔斯基的船舶控制理论分析阐明了三项控制的性质，在20世 纪30年代也被用于过程控制。基于20世纪30年代伺服系统和通信工程的发展， 以及高性能火炮控制系统需求的驱使，在二战之后，美国、英国以及其他地方，理 论相干体被作为经典的控制被人们所知，跟控制论的思想相同。同时，基于庞加莱 和李雅普诺夫的方法，苏联研制出一种动态建模的方法。 随着信息逐渐的传播，由于冷战中导弹控制系统的需求和刺激，状态空间和现 代控制技术在东西方得到迅速发展。在战争以后，对自动化的需求也极大的增加了， 与此同时数字计算机的发展也使自动控制数字化成为可能。 B录 4.1古代和近代时期 4.2 20世纪的稳定性分析 4.3二战之前的船舶、飞机和工业控制 4.4电子工业，信息反馈和数学分析 4.5二战和经典控制：基础设施 4.6第二次世界大战与