刚体系统非定点碰撞运动学与动力学研究-计算数学专业论文.docx

论文题目： 刚体系统非定点碰撞运动学与动力学研究 作者姓名： 高 路 路 入学时间： 2008 年 9 月 专业名称： 计算数学 研究方向： 数值计算方法 指导教师： 姚 文 莉 职 称： 副 教 授 论文提交日期：2011 年4 月 论文答辩日期：2011 年6 月 授予学位日期： RESEARCHING THE KINEMATICS AND DYNAMICS OF THE RIGID BODY SYSTEM WITH NON-FIXED POINT COLLISION A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF SCIENCE from Shandong University of Science and Technology by Gao Lulu Supervisor: Associate Professor Yao Wenli College of Information Science and Technology April 2011 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Science in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 含摩擦或碰撞等非光滑约束的刚体系统动力学问题具有重要的工程背景，且至今仍 是国际上该领域研究的热点和难点。特别是当刚体系统碰撞点随时间不同而变化时，如 何准确地确定碰撞点的位置并给出有效的运动学及动力学的数值模拟方法是解决刚体系 统碰撞问题的关键所在。 本文旨在保留刚性假设的前提下，针对杆状、矩形薄板等具有特殊形状的刚体系统， 根据其运动过程中潜在接触点对及其之间的最小距离可以根据几何体的特性来求解的特 点，避免了进入到一般性刚体碰撞识别繁琐复杂的迭代搜索过程，从而实现对该类含有 碰撞接触运动过程的刚体系统的实用简单的运动学及动力学的数值模拟。本文的主要研 究内容如下： 对相同初始条件下，匀质刚性杆、圆板及矩形薄板与地面发生多次非定点碰撞的过 程进行了运动学及动力学数值模拟，通过比较分析，可以得到结论：刚体因形状不同从 而导致接触碰撞模式不同，则即使初始条件相同，相应的碰撞动力学响应也会有较明显 的差别，从而验证了刚体系统的几何学研究在揭示刚体系统碰撞运动规律方面的重要意 义； 研究了平面机械臂系统的一般性碰撞问题，该系统碰撞点的不确定性增加了在处理 碰撞识别及计算碰撞冲量方面的难度。依据机械臂系统的几何特点，得到了相对简单的 在运动过程中检验何时、何处发生接触碰撞的方法，运用拉格朗日方法分别推导了非碰 撞阶段和碰撞阶段的动力学方程，从而建立了描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动 过程的一般性框架。应用 MATLAB 对数值算例进行了模拟，模拟的结果同实际物理过 程相符，从而间接证明本文所提供的计算方法的有效性。 关键词：接触碰撞，碰撞模式，碰撞识别，机械臂系统，恢复系数，碰撞动力学方 程 ABSTRACT The rigid body system dynamic problem with the frict ion or collision which is non- smoot h constraint has an important engineer ing background, and it is still a hotspot and difficulty in this field researching. Especia lly when the collision point of the rigid body system varies with the time, how t