工业机器人上位机控制器的设计与实现-机械工程专业论文.docx

摘要 摘要 I万方数据 I 万方数据 摘要 工业机器人是一门多学科交叉的新型技术，它的兴起不仅能够改善企业员工的生 产环境，而且能够提高企业的生产效率和产品的质量。工业机器人从其诞生到现在已 经成为现代化企业不可或缺的设备之一，同时它也是工业自动化中一种高新的技术产 业，在工业自动化中起着至关重要的作用，已成为衡量一个国家科技实力不可或缺的 标准之一。四轴工业机器人专为芯片自动化检测平台设计，旨在检测芯片是良品还是 次品，并进行分类工作。本文以四轴工业机器人为研究对象，根据机器人实际应用场 合的特点和运行特性，设计了一款以 S5PV210 为硬件核心，软件系统搭载嵌入式 Linux 系统的四轴工业机器人上位机控制器。 本文介绍了工业机器人的应用背景和研究意义，针对四轴工业机器人的应用场合 提出上位机控制器的硬件和软件设计方案。其中，四轴工业机器人上位机控制器的硬 件设计方案是指围绕嵌入式微处理器 S5PV210 搭建的硬件平台展开的各个模块的设 计，包括微处理器最小系统模块、存储器模块、人机接口模块、外围扩展模块。在硬 件平台基础上搭建了上位机控制器的软件平台，包括 BootLoader 的设计与移植，Linux 内核的剪裁与移植，根文件系统的制作以及 FTP 服务器的移植。应用软件层的设计 思想也分模块进行，其中通信模块主要完成串口、SPI 和以太网三种通信方式的设计； 人机交互模块包含 QT 图形交互界面、GSM 报警和键盘输入相应三个部分；远程管 理模块有 SSH 访问控制器和 WEB 远程管理工业机器人；多台控制器以局域网的组网 方式实现车间管理与控制的一体化。 经过运行测试发现四轴工业机器人上位机控制器系统硬件、软件设计方案可靠， 配合下位机 DSP 能够控制机器人平稳、精确地运行，为芯片自动化检测平台生产线 的机器人的控制提供了一种理想的方案，同时对后续四轴工业机器人和多轴工业机器 人的上位机控制器的研究有一定的参考价值。 关键词：S5PV210； 嵌入式 Linux； 上位机控制器； 四轴工业机器人 Ab Abstract II万方数据 II 万方数据 Abstract Industrial robot is multidisciplinary cross of new technology, the rise of it can not only improve the production environment of the enterprise staff, but also can improve the production efficiency of enterprises and the quality of the products. From the birth of Industrial robot to now it has become one of the indispensable equipment modernized enterprise, at the same time it’s also a kind of high new technique in the industrial automation industry. Industrial robot plays an important role in industrial automation and has become one of the indispensable standard to measure a countrys science and technology strength. Four axis industrial robot designed for chip automation test platform, aimed at detecting chip is a good product or defective product as well as doing class work. In this paper, Industrial robot is the main study object, and designed a hardware core that based on S5PV210 and a software system with embedded Linux system. These are designed for four axis industrial robots upper computer controller according to the characteristics of the robot application occasions