单轴柔性负载直线运动系统控制研究-机械工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 湖南工业大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本 论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 湖南工业大学论文版权使用授权书 本人了解湖南工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学 校有权保留学位论文，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学 位论文的全部或部分内容，可以采用复印、缩印或其他手段保存学位 论文；学校可根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文。 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 摘 要 直线运动系统作为一种新型的驱动形式已经广泛地应用于实际 生产中，如数控机床的主轴运动，坐标型机械手各自由度的运动等。 以使其快速、敏捷、高精度为目标的控制研究也成为了近来控制工程 研究的热点问题。 根据直线运动系统的特点，本研究在充分考虑驱动连接柔性、复 杂不确定负载，以及摩擦特性的情况下，开展了以下工作。以 Stribeck 摩擦模型作为研究对象，在比较了最小二乘法、脉冲响应法和神经网 络参数逼近法后，选择利用遗传算法对系统的摩擦项进行参数辨识， 对比实际参数和逼近参数的曲线，逼近的参数下能较好的跟踪真实摩 擦曲线。 构建了直线运动系统的等效模型：直线电机-弹簧-质量块-弹簧- 质量块系统。首先依据滑模控制理论设计了轨迹跟踪控制器，实现了 对给定信号的跟踪，并且取得了良好的效果；为了进一步提高控制精 度，减少控制输入的峰值，应用 BP 神经网络对滑模控制的不确定项 进行在线逼近，优化了被控系统的控制输入；之后设计了被控系统状 态量观测器，为反馈控制中无法直接测量的速度进行观测，获得良好 的结果。 对以上设计的轨迹跟踪控制器、状态量观测器，应用计算机虚拟 仿真软件 ADAMS 进行了实验验证。同时在基于 DSP 控制器的实验 平台上开展了物理实验工作，并且获得了摩擦模型中参数辨识所需要 的基本数据。 关键词：直线运动，柔性负载，逼近，滑模控制，BP 神经网络 I Abstract The straight line driving motion as a new driving style is widely used in the actual production, such as the spindle movement of the numerical control machine, the movement of the degree of freedom (DOF) of the robotic manipulators, etc. Therefore it has become the hot issues of the research of control engineering recently which contribute to its target control research fast, agility and high accuracy. According to the characteristics of the straight line motion system, the following work is carried out after the full consideration of the driving link flexibility, the complex uncertain load and the friction characteristics. Comparing least square method, impulse response method and the neural network approximation method when taking the Stribeck friction model as the research object, using genetic algorithms to approach the parameters of the friction, in which can track the real friction curve perfectly. During computer simulation, regarding the linear motor-spring-mass block – spring-mass block system as equivalent model. Firstl