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2. 泵控型闭式起升系统：图9-8 （1）换向和调速：换向 只需改变油泵的吸排方向即可使油马达换向。 调速 泵控型起升系统采用容积调速法。 如不计系统中的容积损失，则油泵的流量将全部通过油马达， n1q1 = n2q2, n2 = n1 q1 / q2 当油泵变量时，起货机的转速也随之改变，可实现无级调速。容积调速不产生额外的节流损失，故经济性比节流调速好，油液发热亦少。 （2）限速和制动： 限速 闭式系统能在重物下降时回收利用其位能的限速方式称为再生限速。 制动 中位阀11用于解决油泵的回中误差；电磁阀6可在装置意外失电时，使制动器因控制油的迅速泄出而抱闸，防止货物的坠落，在泵回中时中位阀处于旁通状态；单向节流阀10 防止起动松闸后因中位阀失灵不能隔断或停车时因制动器失灵不能抱闸而发生坠货事故；单向节流阀7起到即时抱闸延时松闸的作用，以让中位阀先行割断，待管路建立起油压后再松闸，从而避免重物瞬间下坠。 （3）限压保护：安全溢流阀12防止起货机因超载而导致系统油压过高，对系统限压（可兼作制动溢流阀）。 （4）失压保护：失压保护阀5起失压保护作用。 （5）系统的补油和散热： 由辅泵从低压侧进行补油。油液的散热和冷却，常借更换部分油液的方法来实现。为此，在系统中装设低压选择阀13。 泵控型闭式起升系统的特点：采用容积调速，不产生额外的节流损失，而且在落货时进行能量反馈，故经济性大大提高；同时也减少油液发热，更适应高压。此外，油液污染和进入空气的可能性也大大减小。但系统采用变量油泵，设备复杂，初置费高。 二、回转机构的液压系统： 起货机回转机构和走行机构的负荷特点是：静力负荷（左右回转或来回走行时的阻力）双向存在，但一般数值不大，而动力负荷（回转或走行起始与制动时的惯性力）则相对较大。 回转机构与起升机构比较有以下特点： （1）由于是双向承受负荷，其两侧主油路都可能出现高压。因此，凡与高压有关的元件都是按双向工作考虑的。 （2）制动时产生的较大惯性能量靠制动时制动溢流阀（泵控型由安全阀兼）的节流来消耗，同时也配有机械制动器。 第三节 液压起货机的操纵机构 液压起货机的操纵机构应能轻便灵敏地操纵控制阀或油泵的变量机构，以实现起货机的换向和调速。 根据传动方式的不同可分为：机械式、液压式和电液式等几种。 一、机械式操纵机构： 由操纵手柄和一系列机械传动件组成，完全用人力操纵。操纵费力，各接头磨损后油泵和手柄对中难于保证，已较少使用。 二、液压式操纵机构： 按动力源的不同分为：手动式和辅泵供油式两种。 1.手动式液压操纵机构：如图9-9所示。 2. 辅泵供油式液压操纵机构： 图9-10为由辅泵供油并 利用双联手动比例减压 阀控制的液压操纵机构。 自出油口A输出的油压pA 与平衡弹簧的张力ps存 在如下关系： pA = ps / a 由于ps与手柄的转角和 推力大致成正比，所以 在a既定的情况下， pA 近似地与手柄的转角和 推力成正比。 图9-10(b)为应用手控比例减压阀的液压式操纵机构。 图9-10(c)为电液比例换向阀。 三、电气式操纵机构： 电气式操纵机构是借电力传递控制信号，操作轻便，且不受距离远近的影响，特别适用于远距离操纵，并可通过便携式操纵器进行遥控。 （1）应用比例电磁（液）换向阀的电气式操纵机构： 对阀控型系统，换向阀位移的方向和大小，由控制比例电磁（液）换向阀的电流方向和大小决定。如图9-10?所示 （2）电磁（液）比例泵的电气式操纵机构： 对泵控型系统，改变电液比例泵的控制电流方向与大小即可改变泵的排油方向和流量，直接实现换向和容积调速。 如图9-13所示。 第四节 回转式起货机的液压系统实例 一、利布赫尔(LIEBHERR)B5/14-16型回转式起货机的液压系统 1. 起升机构液压系统： 如图9-11所示 系统加设压力记忆继电器（图9-12）是为了在停车后重新起动时，保证制动器只有当高压管路中恰好建立起停车前的油压方能松闸，以防止过早松闸导致货物瞬间下坠，产生液压冲击。 2. 回转机构的液压系统：如