2012年春_18-20学时_3.7-3.8稳定状态误差.pptxVIP

3.7 控制系统的稳态误差;稳态误差:衡量系统控制精度，在控制系统设计中作为稳态指标 实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同，其稳态输出量不可能完全与输入量一致，也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点 系统存在摩擦间隙和死区等非线性因素，控制系统的稳态误差总是不可避免的；;;讨论： 在单位负反馈情况下，两种误差的定义是一致的 在某些情况下，误差也可定义为 在工程实践中，还会遇到更复杂的情况，对误差的定义可视具体情况和要求而异。; 若设 ——误差传递函数 得到: 误差本身是时间函数，时域表达式为： 式中： ——动态分量 ——稳态分量; 稳态误差 ：误差信号 的稳态分量 。 对稳定系统而言，随着时间趋于无穷，系统的动态过程结束， 将趋于零。 由拉氏变换终值定理，非单位反馈系统的稳态误差为： 可知，控制系统的稳态误差与输入信号的形式和开环传递函数的结构有关。 当输入信号形式确定后，系统的稳态误差取决于以开环传递函数描述的系统结构。; 例: 系统的开环传递函数 求：r(t)=1(t)及 t 时的稳态误差 解: ;稳态误差;系统的误