倒立摆系统建模与控制方法研究检测技术与自动化装置专业论文.docx

关于学位论文独创声明和学术诚信承诺 本人向河南大学提出硕士学位申请。本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导 师的指导下独立完成的，对所研究的课题有新的见解。据我所知，除文中特别加以说明、 标注和致谢的地方外，论文中不包括其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包括其 他人为获得任何教育、科研机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同事对 本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 在此本人郑重承诺：所呈交的学位论文不存在舞弊作伪行为，文责自负。 学位申请人（学位论文作者）签名： 201 年 月 日 关于学位论文著作权使用授权书 本人经河南大学审核批准授予硕士学位。作为学位论文的作者，本人完全了解并同 意河南大学有关保留、使用学位论文的要求，即河南大学有权向国家图书馆、科研信息 机构、数据收集机构和本校图书馆等提供学位论文（纸质文本和电子文本）以供公众检 索、查阅。本人授权河南大学出于宣扬、展览学校学术发展和进行学术交流等目的，可 以采取影印、缩印、扫描和拷贝等复制手段保存、汇编学位论文（纸质文本和电子文本）。 （涉及保密内容的学位论文在解密后适用本授权书） 学位获得者（学位论文作者）签名： 201 年 月 日 学位论文指导教师签名： 201 年 月 日 I I 摘 要 倒立摆作为一个多变量、非线性、不稳定的典型系统，是控制领域重要的研究对象， 是验证各种控制算法的理想模型；很多抽象的概念如系统的稳定性、可控性、可观性、 鲁棒性和系统的抗干扰能力等，都可以通过对倒立摆的控制直观的表现出来。针对倒立 摆控制方法的研究对两轮自平衡小车及其它相似实验设备的开发都具有重要的研究意 义。 本文通过对直线一级和二级倒立摆物理模型的分析，介绍了拉格朗日建模方法并分 别对其进行数学建模；然后提出了基于 MATLAB 软件的 SimMehanics 工具箱的建模方 法，建立了直线一级和二级倒立摆的机构模型，经过对比分析，这种方法相比牛顿力学 原理和拉格朗日方法更加方便、快捷、准确。 基于直线二级倒立摆的 SimMehanics 模型，本文在介绍了直线倒立摆的不同控制方 法，提出了一种基于卡尔曼滤波的 LQR 控制算法，采用卡尔曼滤波器作为观测器来观 测系统的实时状态，对系统输出作最优估计，从而达到抑制噪声的目的；经过实验对比， 这种复合控制优于单独采用 LQR 时的控制效果，并能很大程度的降低系统噪声和测量 噪声对倒立摆稳定性的影响。 在控制理论课程的教学中，可采用虚拟现实技术作为辅助手段来实现倒立摆的实时 控制。利用 VRML 建立倒立摆系统的虚拟现实场景，并使动力学模型驱动虚拟现实场 景；在与控制器进行集成后，利于 MATLAB/RTW 工具箱生成实时运行的仿真程序；生 成系统运动的三维动画，将原来抽象、枯燥的学习内容，用图像、动画和声音等多种媒 体表现形式展现在课堂上，提高了控制理论的教学质量，有利于促进教学的改革。 直线一级倒立摆系统与两轮自平衡小车十分相似，通过对直线倒立摆系统的研究， 将其理论应用在两轮自平衡小车上，给出其硬件模块化设计方法和控制方案，并在实际 实验中验证了此方案的可行性和有效性。 关键词：卡尔曼滤波；SimMechanics 建模；LQR；直线倒立摆；虚拟现实技术 III III IV IV ABSTRACT Inverted pendulum is a typical system and an important research object in control areas as a multivariable, nonlinear and unstable system, and is also an ideal model to verify many kinds of control algorithm. A lot of abstract control theories can be demonstrated intuitively through the control process of inverted pendulum such as stability, controllability, robustness and anti-jamming of system, etc. Research of control methods for inverted pendulum is significant, especially for development of the two-wheeled self-balancing vehicle and other similar experiment equipment. Fisrtly, based o