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工业机器人精度评估与误差补偿研究-机械电子工程专业论文.docx

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工业机器人精度评估与误差补偿研究-机械电子工程专业论文

承诺书 本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容外, 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件,允许 论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名: 日 期: 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 工业机器人精度评估与误差补偿研究 工业机器人精度评估与误差补偿研究 i i PAGE PAGE iv 摘 要 工业机器人作为一个应用多种学科知识的现代化工业生产设备,其运动的高效性、可靠性 促使越来越多的生产厂商采用工业机器人来取代手工劳动力。目前,工业机器人的重复定位精 度高而绝对定位精度低,机器人精度评估和误差补偿能有效提高其绝对定位精度,对提高其使 用寿命和扩大机器人应用范围具有重要的意义。 本文首先针对国内外关于工业机器人的精度评估和误差补偿理论进行了深入调研与总结, 并提出了本文的研究目的和内容。然后,依据国家标准给出了工业机器人的精度评定准则和检 定方法,运用修正的五参数模型建立了机器人的末端位姿误差模型,利用奇异值分解与最小二 乘法迭代法相结合进行了几何参数误差的求解,基于误差补偿的原理假设, 利 用 Newton-Raphson 迭代法求解出机器人各标定位形下的关节补偿转角,同时针对系数矩阵的摄动 问题,利用遗传算法求解以矩阵条件数为目标函数的优化模型,得到机器人优化标定位形。接 着,分析了各 D-H 参数误差对各连杆、末端位姿精度和误差模型准确性的影响,验证了误差模 型能够适用于机器人微小几何误差的分析,同时进行了几何参数误差辨识和误差补偿的仿真研 究,论证了参数辨识和误差补偿方法的有效性。为快速便捷的完成机器人的精度评估和误差补 偿,在 VC6.0 平台上开发了机器人精度测试和误差补偿软件。最后,将整个机器人位置测量系 统和标定软件用于实验室 IRB120 机器人的精度测试和标定,整个过程能够在 35 分钟内快速完 成,且使得机器人的绝对定位精度由标定前的 0.5mm 提高到标定后的 0.3mm。 本文所开发的工业机器人性能测试及标定软件能够跟 ABB 机器人控制器兼容,通过数据 的串口通讯,能够在 PC 机端对机器人进行实时控制以便快速完成机器人标定。所研究内容对 工业机器人的运动控制和标定软件研发具有一定的参考价值。 关键词: 工业机器人,精度评估,参数辨识,误差补偿,位置测量 ABSTRACT As modern industrial production equipments, industrial robots make use of multi-disciplinary knowledge. Growing number of manufactures use industrial robots instead of manual labor because of its high efficiency and reliability. Nowadays, industrial robots’ repeat positioning accuracy is high while its absolute positioning accuracy is low. Accuracy evaluation and error compensation of industrial robots, which is of great significance in the life of the robot and the expansion of the scope of robot application, can improve its absolute position accuracy. Firstly we study and summarize the domestic and foreign theory of industrial robot accuracy evaluation and error compensation. And the purpose and content of the articles is presented. Then we demonstrate the accuracy evaluation criteria and testing methods according to the

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