分布式微小型机器人通信网络的研究与实现-模式识别与智能系统专业论文.docx

沈阳理工大学硕士学位论文 沈阳理工大学硕士学位论文 第 第 1 章 绪论 - - PAGE 10 - - - PAGE 13 - 1.2 多机器人间的关系 1.2.1 多机器人群体结构 主控单元  命令和 数据  信息流  主控单元  信息流 微机器人 微机器人  微机器人 (a)集中式结构 (b)分布式结构 (c)分层式结构 图1.1 多机器人系统群体体系结构 多机器人系统的群体体系结构可以分为集中式（centralized）和分散式（decentralized） 两种。分散式结构又可以进一步分为分层式（hierarchical）和分布式（distributed）两种 结构。集中式结构如图1.1（a）所示，它通常有一个主控单元掌握全部环境信息及各受 控机器人的信息，运用规划算法和优化算法，主控单元对任务进行分配和分解，向各受 控机器人发布命令，并组织多个受控机器人共同完成任务。集中式结构的优点在于理论 背景教清晰，实现起来较为直观，全局优化能力强，但是也存在系统容错性差、灵活性 差和适应性差的缺点，不适合动态、开放的环境。另外，集中式控制结构还存在主控单 元和其他机器人之间通信瓶颈的问题[4]。 相对于集中式结构来说，尽管分散式结构很难或者说无法保证全局目标的优化，但 是它以其故障冗余、可靠性等诸多优点引起了人们对分散式结构研究的兴趣。分布式结 构中没有主控单元，如图1.1（b）所示，机器人之间的关系是平等的，各机器人均能通 过通信手段与其他机器人进行信息交流，自主地进行决策。这种方式具有灵活性和适应 性强的优点。但是，要注意个体片面强调自身利益，以自我为中心，过分强调自己任务 的重要性，而导致过多占用资源的情况，使得任务完成效率低下。分层式结构和分布式 结构的不同之处在于分层式结构存在局部的集中，如图1.1（c）所示，它是介于集中式 控制和分布式控制之间的一种混合结构，它兼具了集中式和分布式的优点。分层式控制 结构的难点在于，如何平衡集中控制和个体机器人自主控制之间的关系。群体体系结构 不能孤立于个体机器人体系结构设计，必须综合考虑个体机器人的能力及其控制体系， 使群体体系结构性能最优[5]。 1.2.2 多机器人间的通信 随着科学技术的发展往往要求多个机器人联合工作、同时工作，通信的形式也各不 相同，较典型的有三种情况[6]： （1）多个机器人协同完成某一作业任务：这里主要是指应用于工业自动化生产线 上的多个机器人之间的协调操作，例如大的生产车间要求多个机器人共同完成一项流水 线作业。这种应用场合，要求机器人必须严格按照程序按部就班的工作。这就要求它们 首先能够和总控制台进行通信，来接收和执行各种指令来完成各种操作；其次，这些机 器人之间也必须能够相互通信，以此来协同工作，共同完成控制台下发的任务。 （2）多个移动机器人之间的同步运动：这里主要指的是在战场上作战的机器人战 车。众所周知，如果我方向敌方发起进攻，就必须命令所有的机器人战车按照部署共同 向敌人的阵地发起进攻。那么控制所有的机器人战车的问题便被提到日程上来了，而首 先最重要的莫过于各个机器人之间以及所有机器人和基地之间的通信。 （3）远距离多目标控制的协调：这里主要指的是对于在远距离作战的机器人的控 制。这里主要通过Internet所采用的协议和技术，来实现对远端作战机器人的远程操作和 控制。这对于实时性要求不高的场合是非常有意义的。 1.3 分布式微小型机器人的研究 微小型机器人有拟人功能，能够代替人完成任务，尺寸一般为米级以下，可自主、 半自主或人工遥控工作。这样的微小型机器人从移动方式上可以分为固定式和移动式 两种。 以军事上的应用为例，所谓固定式微小型机器人，其实是一种固定不动的侦察机器 人（或称侦察传感器系统），其外形可做成类似石头、树木、花草的模样，内部装有微 型图像、红外、地震、磁场、音响等各种传感器，可以“东张西望”，探测出物体的图像、 人体辐射、行走时地面的震动、金属移动物体磁场的变化等，并将各种信息传送给指挥 部。“智能尘埃”是固定微小型机器人的一种，美国正加紧研制并将其用于军事目的，利 用无人机将“尘埃”布撒到未来的战场中，构成分布式战场传感器网。当坦克等军用车辆 驶过这些“尘粒”时，它们就会启动火箭并附于车身，从而将其精确位置发送回去，使军 方能随时掌握敌情。它们还具有电子干扰能力，自主寻找敌方电子指挥系统的关键部位 实施破坏。上述“智能尘埃”配合“微型火箭”能悬浮于空气之中，所以还可用于测量风速、 气温，特别是灾害性天气的物理参数。 图 1.2 “阿蒂拉Ⅰ”型机器人 图 1.3 50cm 仿人机器人 军事上的移动式微小型机器人主要是用来从事侦察和作战的[7]。例如，美国麻省理 工学院研制的“阿蒂拉Ⅰ”型机器人（图 1