带视觉和听觉的仿生六足机器人结构优化与控制研究-机械电子工程专业论文.docx

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621.7 Dissertation for the Master Degree of Engineering STRUCTURE OPTIMIZATION AND CONTROL OF A BIONIC HEXAPOD ROBOT WITH VISUAL AND AUDITORY SENSORS Candidate： Zhixiong Huang Supervisor： Wenfu Xu Academic Degree Applied for： Master’s Degree of Engineering Speciality： Mechatronic Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： June, 2015 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 3 Abstr Abstract I I 摘 要 近年来，六足机器人的研究取得了很大进展，并获得了一些实际应用，然而， 从仿生的角度来讲，现有的六足机器人并未表现出体型小，质量轻，运动灵活且 具有高载荷比（负载能力和自身重量的比值）的特点，严重地制约了六足机器人 的应用和推广；另外，在智能感知和控制方面，功能也比较单一。本文以提高机 器人的载荷比及智能性为主要目标，开展六足仿生机器人系统的优化设计，基于 优化的结果研制带有视觉及听觉的样机，并开发其控制系统，开展实验研究。 根据功能及性能指标的要求，从仿生的角度设计了一种六足机器人系统结构， 建立了单腿的运动学与动力学模型。推导了载荷比计算公式，分析了结构参数、 腿部构型等对机器人载荷比的影响规律，从而确定了保证高载荷比的腿部结构参 数及标称构型。在上述优化的基础上，进行部件选型及系统详细设计及机械加工， 并集成了视觉及语音识别模块，以提高机器人的环境感知与人机交互能力。本文 还开发了机器人的嵌入式控制系统及上位机操作软件。控制器采用 STM32 系列微 控制器，在其上移植了嵌入式实时操作系统 RT-Thread，以提高机器人控制器的数 据处理能力。上位机软件是基于目前流行的机器人操作系统 ROS(Robot Operating System)上开发的，实现了仿生六足机器人的语音控制、基于颜色的物体跟随和基 于点云库的物体跟随等功能。嵌入式控制器与上位机之间采用 WIFI 进行通信，事 实表明，这样的通讯方式，其传输速度和准确性都非常好。 将机械、电气及控制等子系统集成后，研制了仿生六足机器人系统的样机， 并进行了一系列的实验，包括基本运动能力实验、语音控制实验、基于颜色的物 体跟随实验、人体跟随实验和载重测试实验等。实验表明，本机器人的运动能力 和控制实时性都非常好，在载重方面，目前机器人的载重比可以达到 1.02，通过 提升机器人电源的供电能力并优化步态，还可进一步提高其载重比。 关键词：仿生六足机器人；机器人操作系统；嵌入式操作系统；高载荷比；结构 优化 II II Abstract The research of bionic six-legged robot has accomplish such a great progress in these years, but in terms of bionics, the existing six-legged robot has not shown the insects features of flexible movement capacity and high payload-weight ratio (the ratio of payload and its own weight), which seriously constraints the application and popularization of six-legged robot. Therefore, it is very important to improve the payload-weight of hexapod robots. On the other hand, the application of bionic six-legged robot also depends on the development of its intelligent control system, the current research on the intelligence of mobile robot mainly focuses on the w