单轴柔性体的气动主动隔振控制策略研究-机械电子工程专业论文.docx

Classified Index: TB535 U.D.C: 629.78 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON PNEUMATIC ACTIVE ISOLATION CONTROL STRATEGY FOR SINGLE AXIAL FLEXIBLE PAYLOAD Candidate： Long Meng Supervisor： Prof. Wang Guanghuai Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical and engineering Electronic Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2012 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 - - I - 摘 要 柔性体结构广泛存在于航天器中，比起刚体结构，这种结构能延长航天器 的寿命和实现复杂的功能，例如卫星平台上的数据采集设备、相机云台、太阳 能电池板等结构。气动隔振系统的隔振效果突出，能保证设备的精度、安全性 和提高车辆乘坐舒适性，气动隔振系统在实际应用中经常会表现出非线性特性， 影响设备的性能，甚至危害设备的安全。本文研究了带有柔性体负载的气动隔 振系统的隔振特性，考虑了气腔的充放气过程带来的非线性特性。 建立了带有柔性体负载气动隔振系统的动力学模型，分析了系统的被动传 递率，采用了负载加速度反馈、基座加速度前馈和两者结合的方式对隔振系统 进行主动控制。通过控制后的系统传递率与被动传递率的对比，发现主动控制 能显著削减谐振峰，并能降低传递率。 运用自适应滤波算法原理对系统进行了隔振研究。通过对单双频激励的仿 真分析，发现通过单点离线辨识后，自适应算法能很好地抑制该频率点的振动； 然后，针对随机激励的隔振，提出了一种新的系统辨识方法，该方法使得在只 进行一次系统离线辨识的情况下，就能实现单频、双频以及随机信号的隔振， 实现了全频带的隔振；本文还讨论了只以接口单元作为系统输出和对系统输出 进行加权处理的不同隔振效果，发现加权后的隔振效果有进一步地提高。 将气腔的充放气过程产生的非线性特性引入原线性系统中。研究了含非线 性的系统在单/双频简谐激励下的隔振效果，仿真结果表明，自适应滤波算法能 良好地控制由非线性诱发的倍/分频现象。 关键词：柔性体；气动隔振系统；主动控制；自适应滤波算法；随机激励隔振； 非线性 Abs Abstract - - II - Abstract Flexible bodies widely exists in spacecraft, comparing to rigid body, this kind structure can prolong spacecrafts’ life span and achieve sophisticated function, such as data acquiring device, camera and solar panel on the satellite platform. Pneumatic vibration isolation system has an outstanding performance referring to vibration isolation; it can guarantee the precision of devices, safety and enhance the comfort of riding. In practical application, pneumatic vibration isolation system often shows nonlinearity, this would affect the performance of device, could even damage the device. This paper studied the pneumatic vibration isolation system with flexible payload, considered the nonlinearity brought in by the charging/releasing process of the air chamber. This paper established the dynamic model of th