改进的Kalman滤波理论在地表变形预测中的应用-大地测量学与测量工程专业论文.docxVIP

目 录 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 研究背景与意义 1 1.2 国内外研究现状 3 1.2.1 铁路下采煤的国内外研究现状 3 1.2.2 小波分析的国内外研究现状 4 HYPERLINK \l _TOC_250001 1.2.3 Kalman 滤波的国内外研究现状 5 1.3 主要研究内容与技术路线 6 HYPERLINK \l _TOC_250000 2 改进的 Kalman 滤波理论 8 2.1 小波分析理论 8 2.1.1 傅里叶变换到小波分析 8 2.1.2 小波变换 11 2.1.3 多分辨分析与 Mallat 算法 14 2.2 小波去噪 17 2.2.1 小波去噪步骤 17 2.2.2 小波去噪方法对比 17 2.2.3 小波阈值去噪原理 18 2.2.4 小波函数的选取 19 2.2.5 阈值的选取 19 2.2.6 阈值函数的选取 21 2.3 Kalman 滤波二次处理 22 2.3.1 Kalman 滤波 22 2.3.2 离散线性系统的 Kalman 滤波方程 23 2.3.3 改进的 Kalman 滤波 25 2.4 去噪效果评价指标 28 2.5 实例分析 29 2.6 本章小结 32 3 改进的 Kalman 预测模型的建立 33 3.1 离散系统卡尔曼预测基本方程 33 3.2 状态的预测估计 33 3.3 状态预测估计的修正 34 3.4 改进的 Kalman 预测模型 35 3.5 本章小结 36 4 工程应用 37 4.1 矿区概况 37 4.1.1 矿区地质概况 37 4.1.2 煤层赋存及开采条件 37 4.1.3 矿区铁路压煤情况及其开采特点 38 4.1.4 采矿地面沉陷影响因素 39 4.2 地表移动和变形对铁路的影响 39 4.3 铁路下采煤地表移动监测 40 4.4 观测数据的精度 41 4.5 地表移动变形预测结果分析 42 4.6 本章小结 44 5 结论与展望 45 5.1 结论 45 5.2 展望 45 参 考 文 献 46 作 者 简 历 49 学位论文数据集 51 - - PAGE 10 - 1 绪论 1.1 研究背景与意义 我国是世界上煤炭资源最丰富的国家之一，煤炭资源也是我国的主要能源。据预测， 到 2050 年我国能源需求的 70%以上仍是地下的煤炭资源[1]，因此，对开采地下的煤炭资源 是一项长期而又艰巨的任务。我国地下煤炭资源的分布是较为广泛的，如山区、丘陵、平 原的地下都蕴藏着丰富的煤炭资源，在一些建筑物下、铁路下、水体下(简称“三下”)也 压着大量的煤炭资源。据 1982 年统计，我国的“三下”压煤量达 133.5 亿吨，其中铁路下 压煤量为 18.9 亿吨。“三下”大部分的煤炭基本上都处于矿井上部，伸手可得。有些新建 的矿井一投产就面临三下开采的问题，铁路下压煤更是矿区采煤中一个较为普遍的问题。 如开滦矿区的原京山线贯穿矿区煤田，压煤线路长 40km，严重影响合理地开发煤炭资源， 影响矿井的稳产与增产，甚至影响矿井的服务年限。铁路下压煤问题不仅影响这矿区的服 务年限，而且导致矿井田或采区呈不规则的形状，造成矿井开采困难。因此，尽可能地开 采出铁路下的煤炭资源是一项迫在眉睫的任务。 大量地下煤炭的开采，必然会导致采空区周围岩体的自然应力平衡状态以及上覆岩层 内部的原始应力平衡状态遭到破坏，以致岩层内部的应力重新分布，进而达到新的应力平 衡，从而引起上覆岩层的移动变形，最终造成地表的移动与沉陷，影响到地表的河流、铁 路、道路、房屋等建筑物。 与一般建(构)筑物不同，铁路是一种延伸性并相互联系的特殊构筑物，在其线路上有 高速运行的列车通行。由于地表的移动和沉陷会引起铁路路基下沉与铁路失格现象，故铁 路下采煤要求地表必须呈缓慢下沉，不允许出现突然性的下沉现象，如塌陷坑、塌陷漏斗 及台阶形大裂缝。因此，铁路下采煤有以下特点[2]： (1) 在安全性上，铁路下采煤比一般建筑物下采煤要求高。由于铁路担负着繁重的运 输任务，尤其是国家铁路干线，是国民经济的大动脉。因此，在铁路下采煤不仅要考虑合 理地采出地下的煤炭资源，而且重要的是必须保证列车的安全和正常地运行。 (2) 铁路是一种延伸性且相互联系的构筑物，如果某线路段发生故障，将会影响铁路 全线的正常运输。 (3) 铁路列车重量大、运行速度快，铁路线路受列车的动载荷作用。然而铁路下采煤 又增加了地表移动对铁路的影响。同时，铁路下压煤区域的地质构造条件、煤层的赋存条 件、上覆岩层的性质以及资源回收程度等众多因素也