工业CT多轴联动运动控制器的设计与实现-控制科学与工程专业论文.docx

重庆大学硕士学位论文中文摘要 重庆大学硕士学位论文 中文摘要 I I 摘 要 工业CT（Computed Tomography）技术是世界上公认的最佳无损检测手段之一。 随着工业CT的发展，不同被检对象和复杂应用环境对CT的性能提出了更高要求， 主要包括CT扫描联动精度、多功能性和实时性等。工业CT多轴联动运动控制器作 为系统的核心，其性能直接决定了上述要求能否满足。目前，国内工业CT多轴联 动控制器受限于自身控制方式，联动精度、实时性、扩展性很难再提高。同时， 控制器开发成本高、升级维护也较困难。针对这些问题，论文对工业CT多轴联动 运动控制器的设计和实现展开研究。 论文首先研究了成熟的多轴联动运动控制策略和控制器，分析了各自的优缺 点和适用范围，然后结合工业CT自身的特点，提出了它们在工业CT中应用的不足 和困难，主要表现在联动精度、功能扩展、实时性、成本、升级维护五个方面。 基于工业CT扫描方式和运动控制方法的研究，实现了典型的二代、三代CT扫 描运动分解，提取了详细的多轴联动运动过程及参数计算公式，最终确定了运动 控制器的设计方案，采用“微控制器+FPGA”的方式实现运动控制器的硬件设计和 移植时间分割插补算法来提高控制器联动控制精度。其中，FPGA用于实现运动控 制芯片的定制，μC/OS-II作为控制器的实时操作系统。 最后完成了运动控制器设计方案的实现。其中，重点研究了时间分割插补算 法和工业CT扫描控制的实现，将插补算法的实现分为插补计算和FPGA实现两个部 分，扫描控制应用层划分为系统监控、运动控制、路径规划和命令解析四个任务， 提高了控制器联动精度和实时响应能力，并克服了控制器在软硬件上升级维护较 困难的弊端。 在工业CT试验平台上应用控制器完成多层二代CT扫描，试验结果表明：提出 的基于“微控制器+FPGA+时间分割插补算法”的工业CT多轴联动运动控制器能够 满足CT扫描控制要求，并具有较高的联动精度、多功能扩展和实时响应能力。同 时，控制器开发成本低、易于升级维护，为实现工业CT的产业化和标准化奠定了 基础。 关键词：工业CT，运动分解，多轴联动，时间分割插补 重庆大学硕士学位论文英文摘要 重庆大学硕士学位论文 英文摘要 II II ABSTRACT Industrial Computed Tomography (CT) is one of the universally acknowledged optimum detecting methods. With the development of industrial CT, the variational work pieces and complex application environment call for a higher requirement for industrial CT, including the linkage precision, versatility, real time property and so on. As a kernel of industrial CT, the multi-axis linkage controller determines whether the above requirements can be realized. Currently, limited to control mode, the domestic multi-axis linkage controller is difficult to improve its control precision, real time property and expansibility. Meanwhile, the controller has high development costs and is harder to upgrade maintenance. In order to solve these problems, design and implementation of multi-axis linkage controller for industrial CT is carried out in this paper. Firstly, this thesis has researched mature multi-axis linkage motion control strategy and multi-axis linkage controller, and then analyzed their deficiency and difficulty in the application of indus