工业机器人定位精度与腕部负载关系研究-机械工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Research on the Relationship between the Industrial Robot Accuracy and Wrist Load By Qin Lei Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China April, 2014 合 合 肥 工 业 大 学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业 大学专业硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名） 主席： 委员： 导师： 万方数据 万方数据 学位 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 合肥工业大学 或其 他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体， 本人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 学位论文作者签名： 签名日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 合肥工业大学 有关保留、使用学位论文的规定， 即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权 合肥工业大学 可 以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 签名日期： 年 月 日 签名日期： 年 月 日 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： E - m a i l ： 通讯地址： 邮政编码： 致谢 致 谢 值此论文完成之际，蓦然回首，三年的研究生生涯如白驹过隙，回忆过往的 点点滴滴，我庆幸自己在努力奋斗和拼搏中度过了青春美好的三年，扎实地掌握 了专业技能，也学到了很多人生道理；庆幸身处这个积极向上、充满朝气和活力 的团队中，遇到了诸多良师益友。在此，我谨向所有关心和帮助过我的老师和同 学致以最真挚的感谢！ 首先我要感谢我的导师朱华炳教授，感谢他无私的关怀和教诲。朱老师渊博 的学术功底、严谨的治学态度、丰富的实践经验以及忘我的工作精神和态度，都 值得我去学习，相信这在我以后的工作学习中将会产生深远的影响。在研究生学 习期间，朱老师也为我提供了很多实践锻炼机会，这些实践使我的专业理论知识 和动手能力都有了很大的提高。在此，向朱老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意！ 感谢机械与汽车工程学院祖晅老师、何高清老师和工业培训中心曹斌老师、 胡孔元老师、王兆幸老师、蒲玉明师傅、蒋新师傅等在研究生阶段学习、课题研 究以及生活上给予的帮助和支持。 感谢同实验室梁本磊、涂学明、赵春海、江乐果、王鲁平、耿开辉、邝先进、 高晨辉、周洁、牛康廷等在课题研究和学习上给予的帮助和支持。 感谢已经毕业的宋孝炳、王龙、张娟、张希杰、林坤等，你们勤奋的工作态 度和严谨的科研作风，为我们树立了良好的学习榜样。 感谢多年来培育我的父母，感谢他们在我成长过程中给予我无私的爱和宽容， 辛勤奉献为我创造了良好的生活坏境，在我遇到困难的时候给予我莫大的信任和 支持，没有他们就没有今天的我，再次感谢他们。 感谢合肥工业大学，给我的人生添上了浓烈的一笔，给了我一个科研和学习 的平台，让我更加从容自信地面对未来的挑战！ 最后，感谢在百忙之中抽出宝贵时间对我的论文进行评阅和审议的专家学者 们；同时感谢本文中所引用文献的作者们！ 再次感谢所有给予我帮助的人！ 作者：秦磊 2014 年 03 月 26 日 I 摘要 摘 要 随着工业技术的发展，工业机器人的应用范围正越来越广。而目前工业机器 人的绝对定位精度较低，无法在一些精度要求较高的场合使用，为了扩大工业机 器人的应用领域，亟需提高工业机器人的绝对定位精度。 本文以 FANUC M-10iAe 机器人为研究对象，通过分析影响机器人定位精度 的误差因素，以在搬运、装配等应用领域内对机器人定位精度影响较大的负载因 素为主要研究内容，就机器人定位精度与腕部负载之间的关系进行了探讨，并试 图揭示机器人定位精度与腕部负载之间的定量关系。 文中详细介绍了工业机器人定位精度影响因素及定位误差测量方式等方面的 研究现状。针对 FANUC M-10iAe 机器人，建立了机器人运动学模型。通过分析 实验系统的要求，对工业机器人定位精度测量实验装置中的末端实验装置、位置 测量仪器、支架等进行了系统的分析和设计。通过三维软件模拟