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工业机器人运动学标定与误差补偿研究-机械制造及其自动化专业论文.docx

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工业机器人运动学标定与误差补偿研究-机械制造及其自动化专业论文

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得 的研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其他 个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集 体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到,本声明的法律结果由本人承 担。 学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有 权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和 借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□ ,在 年解密后适用本授权书。 不保密□。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华中 科技 大 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 随着全球工业自动化生产的持续升级,作为生产自动化主要实现手段之一的工 业机器人在工业生产中得到了越来越广泛的应用,如汽车车身喷涂、激光点焊、搬 运码垛及装配等领域。工业机器人的绝对定位精度仅为毫米级,为提高机器人的通 用性,开展机器人标定技术方面的研究以提高其绝对定位精度具有非常重要的意义。 本文根据 MOTOMAN UP20 机器人的实际结构,鉴于 D-H 模型的不足和缺陷, 采用修正后的 D-H 模型(MDH 模型)建立运动学模型,给出正运动学解和逆运动学 解的求取方法。在综合讨论工业机器人误差的基础上,建立了基于距离精度的机器 人误差模型,为后续的参数识别和误差补偿奠定理论基础。 分析现有常用的逆运动学求解方法的优劣,提出一种复合 BP 法的逆运动学解的 求解方法。该方法以机器人正运动学模型为基础,将机器人正运动学得到的解作为 训练样本对 BP 网络进行训练,得到逆运动学解的预测值,用此预测值分别与代数法 得到的机器人逆运动学解相比较,并用均方差作为判据,筛选出与机器人实际运动 情况一致的唯一逆解,并制作基于 MATLAB GUI 的正运动学和逆运动学求解的计算 程序。 针对实际测量中存在直接测量机器人末端位姿不便的问题,本文采用基于距离 精度的误差模型进行机器人运动学参数识别。采用基于数字光栅的结构光三维测量 技术在机器人的工作空间内进行机器人末端位置的数据采集,并采用 Geomagic Studio 软件进行点云数据处理,用最小二乘法计算得到机器人的结构参数误差,并利 用 Newton-Raphson 法计算出经过关节补偿的指令坐标。 最后利用移动窗口法对飞机蒙皮模具的分层切片轨迹进行反向误差补偿,得到 了修正后的分层切片轨迹,并将其应用于蒙皮模具的快速制造。 关键词:工业机器人 运动学标定 复合 BP 法 定位精度 距离精度模型 移动窗口法 II II Abstract With the ongoing upgrading of automation production lines across the world, as one of the main means of achieving methods for automation production lines, industrial robots have been widely used in industrial production, such as automobile body painting, laser welding , palletizing and assembly. Absolute positioning accuracy of industrial robots is millimeter, to enhance the versatility of the industrial robots, it is extremely significant and important to do some research on calibration technology of industrial robot to improve the absolute position accuracy. Based on the actual structure of MOTOMAN UP20 robot, given the shortcomings and deficiencies of DH model, modified DH model was adopted to establish the kinematical model of UP20 ro

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