带式输送机张力控制系统的鲁棒控制器分析-控制理论与控制工程专业论文.docx

PAGE PAGE 10 带 式 输 送 机 张 力 控 制 系 统 的 鲁 棒 控 制 器 研 究 摘要 大 运量、 长距 离 、高速 度、大 功率 已 成为带 式输送 机的 发 展趋势 ， 在胶带 机运行 的过程 中， 过 大的张 力会导 致其 变 形断裂 等不良 影响 ， 张力过 小会导致 其出现 淤带现 象。 所 以，为 了使带 式输 送 机正常 运行， 对张 力 的控制 研究具有 实际意 义。 本文先 对胶带 的粘 弹 性进行 了分析 ， 用 有 限元法 将胶带 分成 若 干小段 ，每 个微元 段采用 Vogit 模型作 为胶带 的粘 弹 性模型 ， 通过 微元 段 的有序 组合，建 立带式 输送机 的力 学 模型。 针对带 式输 送 机在运 行的过 程中 ， 会有内 部和外部 的扰动 对系统 产生 影 响，研 究鲁棒 控制 器 对张力 进行控 制。 1.利 用 有 限 元 法 ， 建 立 起 整 个 带 式 输 送 机 的 纵 向 力 学 模 型 ， 选 取 合 适 的 状 态变量 建立其 状态 方 程。 2.在 带 式 输 送 机 的 运 行 过 程 中 ， 物 料 在 输 送 带 分 布 不 均 会 造 成 质 量 发 生 变 化，形 成参数 不确 定 性，另 外加料 时 产 生 的冲击 造成外 界对 系 统形成 干扰，也 会造成 不确定 性。 针 对这些 问题设 计 μ 综 合鲁棒 控制器 ，对 张 力进行 控制，保 证了系 统的鲁 棒稳 定 性。 3.设计 的μ综 合鲁 棒 控制器 阶次过 高，不 利于工 程的实 现，利 用 Schur 降阶 法对控 制器进 行降 阶 ，与原 控制器 进行 了 比较发 现 降阶 后的 控 制器基 本 保持了 系统的 鲁棒稳 定性 。 4.依 据 带 式 输 送 机 的 数 学 模 型 建 立 了 包 括 驱 动 电 机 在 内 的 整 个 带 式 输 送 机 系统的 Simulink 仿真 模型， 仿真后 控制 效 果 良好 ，设计 了监 控 系统和 PLC 控 制器，用 OPC 进行 了 通讯，可 以观测 带式 输送机 的运行 状况 和 验证鲁 棒控制 器 的效果 。 关键词 ：带式输送机 ；不确定 性；μ综合 鲁棒控 制器 ；张力控 制；控制 器降 阶； 硬件在 环仿真 RESEARING ON ROBUST CONTROLLER OF THE BELT CONVEYORS TENSION CONTROLLER SYSTEM ABSTRACT Large volume, long-distance, high-speed, high-power has become the development trend of the belt conveyor.During the tape machine running, too much tension can cause tape to appear adverse effects ,like morph and rupture, too small tension can cause tape to appear silt phenomenon. So, to make the normal run of the belt conveyor, tension control study has practical significance. The article analyze viscoelastic character of the tape. Then the tape is divided into several small pieces by using the finite element method.Each small piece use Vogit model.Through the small piece builded up orderly,belt conveyor mod el can be established.In the process of running for the belt conveyor,there will be internal and external disturbances on the system.So to stu dy robust controller to control the tension is necessary. Using the finite element method, to establish the the longitudinal mechanical model of the entire belt conveyo