电动叉车线控转向系统控制策略研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 合 肥 工 业 大 学 学历硕士学位论文 电动叉车线控转向系统控制策略研究 作者姓名： 吴佳楠 指导教师： 肖本贤 教授 学科专业： 控制理论与控制工程 研究方向： 运动控制系统 2014 年 04 月 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Research on Control Strategy of Steer-by-wire System for Electric Forklift By Wu Jianan Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China 4, 2014 合 合 肥 工 业 大 学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大 学学历硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名（工作单位、职称、姓名） 主席： 委员： 导师： 学位 学位论文独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行独立研究工作所 取得的成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的内容外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 合肥工业大学 或其他 教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文成果做出贡献的个人和集体，本 人已在论文中作了明确的说明，并表示谢意。 学位论文中表达的观点纯属作者本人观点，与合肥工业大学无关。 学位论文作者签名： 签名日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 合肥工业大学 有关保留、使用学位论文的规定， 即：除保密期内的涉密学位论文外，学校有权保存并向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子光盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权 合肥工业大学 可 以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库，允许采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 签名日期： 年 月 日 签名日期： 年 月 日 论文作者毕业去向 工作单位： 联系电话： E - m a i l ： 通讯地址： 邮政编码： 致谢 致 谢 本文是在导师肖本贤教授的精心指导下完成的。从论文的选题到最后的定稿 无不受到导师的精心指导和关怀，论文中的每一点进步和成果都凝聚着导师的心 血和智慧。导师渊博的知识、严谨的治学态度、平易近人的品质和高度的敬业精 神深深地影响着我，我将受益终生。在论文完成之际，谨向肖老师致以最崇高的 敬意和最衷心的感谢！ 在我学习期间得到了实验室同学热情的帮助。感谢赵梅玲师姐、张兴鹏师兄、 张萍师姐、王泳师兄、张林师兄在科研和生活上的提点。感谢潘璐茜同学、牛敬 芳同学在论文进展过程中给予的建议与帮助。感谢张青林师弟、张鹏师弟、马晶 晶师妹、李文娣师妹、张超师弟、王龙彪师弟及贺妍师妹对我的支持与鼓励。 感谢罗京同学和顾洁洁同学七年的陪伴，你们给了我家的温暖。 感谢合肥工业大学每一位给予我帮助的老师、同学和朋友。 感谢在百忙之中对我的论文进行评审的专家，谢谢你们赋有启发意义的建议 和指导。 在本文的研究过程中，我阅读了大量的参考文献。感谢这些科学工作者，是 在这些文献的启发和指导下，得以完成本论文。 最后，我要深深的感谢我的家人，感谢多年来他们给予的支持和鼓励，感谢 我父母的养育之恩。 作者：吴佳楠 2014 年 4 月 9 日 I 摘要 摘 要 叉车是工业搬运车辆，主要用于工厂、码头、仓库等场所，由于货物沉重， 空间狭小，因此对转向特性的要求比其他车辆高。传统转向系统的传动比是固定 值，驾驶员为获得良好的操纵稳定性而使体力消耗增加。本文采用的线控转向系 统，其摆脱了机械结构的束缚，可以自由设计传动比的值，提高了叉车的转向特 性，使驾驶员不必再为保持操纵稳定性而进行补偿，减轻了驾驶员的负担。 结合合肥搬易通公司生产的 TE30 型叉车，本文对线控转向系统的原理、主要 组成部件及数学模型进行了分析与研究。线控转向系统最大的特点就是传动比可 自由设计，本文在线性二自由度整车模型的基础上，应用模糊控制规则设计了关 于车速和转向角的非线性传动比函数。横摆角速度增益是衡量叉车转向特性的重 要指标，由仿真结果可见，由模糊规则设计的变传动比使横摆角速度增益趋于常 数，并且使叉车在低速行驶时轻盈灵敏，高速行驶时稳健厚重。采用 PID 控制策 略对转向电机电枢电流进行控制，使转向电机能够快速、稳定的提供转向力矩。 采用以上控制只是在稳态意义上提高了叉车的转向特性，而叉车实际行驶时处于 动态过程。因此，为保证横摆角速度增益不随车速和转向角的变化而变化，本文 提出了基于稳态控制的叉车动态校正控制策略。从仿真结果中可知，校正后的横 摆角速度及质心侧偏角的幅值明