基于焦虑情绪与混杂控制的机器人辅助临床康复试验-仪器仪表学报.PDFVIP

第３８卷　第１０期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ１０ ２０１７年１０月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｏｃｔ．２０１７ 基于焦虑情绪与混杂控制的机器人 辅助临床康复实验 １ ２ １ １ ２ 徐国政 ，宋爱国 ，高　翔 ，陈　盛 ，徐宝国 （１．南京邮电大学 机器人信息感知与控制研究所　南京　２１００２３；２．东南大学仪器科学与工程学院　南京　２１００９６） 摘　要：现有基于患者主动参与的机器人辅助康复训练方法，大多以感知患者“运动”参与为主，而忽略了“心理”层次主动参 与，且人机交互控制方法未能同时将机器人连续变量运动控制或医师离散事件决策控制这种混杂特性融于统一框架内，具有一 定的局限。针对此问题，提出一种基于焦虑情绪识别与混杂控制的机器人辅助临床康复控制方法。该方法首先分析机器人辅 助康复过程中不同强度焦虑情绪生理响应特征的显著性及差异性；其次，运用基于径向基核的支持向量机设计焦虑情绪分类 器；再次，基于混杂控制理论设计与患者焦虑情绪强度相一致的人机交互控制器；最后，选取３例脑卒中患者，运用Ｂａｒｒｅｔｔ公司 ＴＭ ＷＡＭ 机器人构建临床康复实验平台，验证所提方法有效性。 关键词：康复机器人；焦虑情绪；支持向量机；混杂控制；临床实验 中图分类号：ＴＰ２４２　ＴＨ９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．４０ Ｒｏｂｏｔａｓｓｉｓｔｅｄｃｌｉｎｉｃａｌｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎ ａｎｘｉｅｔｙｅｍｏｔｉｏｎａｎｄｈｙｂｒｉｄｃｏｎｔｒｏｌ １ ２ １ １ ２ ＸｕＧｕｏｚｈｅｎｇ，ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ，ＧａｏＸｉａｎｇ，ＣｈｅｎＳｈｅｎｇ，ＸｕＢａｏｇｕｏ （１．ＲｏｂｏｔｉｃｓＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｅｎｓｉｎｇａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００２３，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｒｏｂｏｔａｉｄｅｄｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓｂａｓｅｄｏｎｐａｔｉｅｎｔ’ｓａｃｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｉｐａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｐａｔｉｅｎｔｓ’ａｃｔｉｖｅｐａｒｔｉｃｉｐａｔｉｏｎａｒｅｍｏｓｔｌｙｆｒｏｍｔｈｅｖｉｅｗｐｏｉｎｔｏｆ“ｍｏｔｏｒ”ｗｈｉｌｅｎｅｇｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅ“ｐｓｙｃｈｏｌｏｇｉｃａｌ”ｉｎｖｏｌｖｅｍｅｎｔ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｄｏｎｏｔｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｒｏｂｏｔｉｃｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｖａｒｉａｂｌｅｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｔｈｅｒａｐｉｓｔｄｉｓｃｒｅｔｅｅｖｅｎｔｄｅｃｉｓｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｉｎｔｏ ａｕｎｉｆｉｅｄｆｒａｍｅｗｏｒｋ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ａｒｏｂｏｔａｓｓｉｓｔｅｄｃｌｉｎｉｃａｌｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎａｎｘｉｅｔｙｅｍｏｔｉｏｎ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄｈｙｂｒｉｄｔｈｅｏｒｙ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｏｆａｎｘｉｅｔｙｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｒｏｕｓａｌａｒｅａｎａｌｙｚｅｄ；Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｎａｎｘｉｅｔｙ ｅｍｏｔｉｏｎｃｌａｓｓｉｆｉｅｒｕｓｉｎｇｒａｄｉａｌｂａｓｉｓｆｕ