液压驱动-山东英才学院.PPTVIP

Date: * Page: * CH10 （可编程控制器原理及应用） 山东英才学院 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 图10.26 机械手的工作示意图 1.控制要求分析 （1）机械结构 机械手的所有动作均采用电液控制，液压驱动。它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 1.控制要求分析 （1）机械结构 机械手的所有动作均采用电液控制，液压驱动。它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 1.控制要求分析 （1）机械结构 机械手的所有动作均采用电液控制，液压驱动。它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 1.控制要求分析 （1）机械结构 为使动作准确，机械手上安装了限位开关： 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 SQ1、SQ2、SQ3、SQ4 下限 上限 右限 左限 夹紧、放松动作的转换由时间继电器来控制 光电开关SP负责监测工作台上的工件是否被移走， 从而产生无工件信号，为下一个工件的下放做好准 备 1.控制要求分析 （2）工艺过程 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 原点 原点指示 ③ 左限位SQ4 ① 下 降 ② 夹紧 下限位SQ1 右限位SQ3 ④ 右移 ⑤ 下 降 下限位SQ1 ⑥放松 ⑦ 上升 左移 ⑧ SP 无工件 监测 上限位SQ2 上限位SQ2 上升 （2）工艺过程 原点 原点指示 ③ 左限位SQ4 ① 下 降 ② 夹紧 下限位SQ1 右限位SQ3 ④ 右移 ⑤ 下 降 下限位SQ1 ⑥放松 ⑦ 上升 左移 ⑧ SP 无工件 监测 上限位SQ2 上限位SQ2 上升 （2）工艺过程 1.控制要求分析 （3）控制要求 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 启动时，机械手从原点开始按顺序动作。 停止时，机械手停止在现有工步。 重新启动时，机械手按停止前的动作继续进行。 1.控制要求分析 （3）控制要求 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 利用按钮对机械手每一步的动作单独进行控制， 例如: 按“上升”按钮，机械手上升； 按“下降”按钮，机械手下降。 此种工作方式可使机械手置原位 工 作 方 式 手动方式 自动方式 1.控制要求分析 （3）控制要求 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 工 作 方 式 手动方式 自动方式 单步 单周期 连续 从原点开始，按自动工作循环的工序， 每按一下启动按钮，机械手完成一步的 动作后自动停止。 按下启动按钮，从原点开始，机械手按工序自动完成一个周期的动作后停在原位。 机械手在原位时，按下启动按钮，它将 自动连续执行周期动作。当按下停止按 钮时，机械手保持当前状态。重新恢复 后，机械手按停止前的动作继续执行 2.选择输入/输出设备 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 由机械手执行机构可知： （1）输入为18个开关量信号： SQ1~SQ4、启动、停止 四种工作方式（手动、单步、单周期、循环） 无工件检测、上下左右移动、夹紧、放松、复位 （2）输出为6个开关量信号： 上下左右移动、夹紧/放松、原位指示灯 3.PLC选型 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 根据控制要求，PLC控制系统选用SIEMENS公司的S7-200系列CPU224，因为I/O点数不够，另外选 择扩展模块EM221。 4.分配PLC I/O地址 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 序号 符号 功能描述 序号 符号 功能描述 1 I0.0 启动 13 I1.4 上升 2 I0.1 下限 14 I1.5 左移 3 I0.2 上限 15 I2.0 右移 4 I0.3 右限 16 I2.1 夹紧 5 I0.4 左限 17 I2.2 放松 6 I0.5 无工件检测 18 I2.3 复位 7 I0.6 停止 19 Q0.0 下降 8 I0.7 手动 20 Q0.1 执行夹紧 9 I1.0 单步 21 Q0.2 执行上升 10 I1.1 单周期 22 Q0.3 执行右移 11 I1.2 连续 23 Q0.4 执行左移 12 I1.3 下降 24 Q0.5 原位指示灯 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 5.绘制I/O接线图 10.2.6 PLC在机械手控制系统中的应用 6.绘制控制系统流程图 图7-28 控制系统流程图 T37 T3