PID各作用比较22PID调节器分类PID控制.PPTVIP

暑期竞赛培训 内容：PID控制方法 授课人： 王 冰 时 间：2016年7月 授课内容 PID控制介绍 P、I、D的作用 PID参数整定方法 新型PID介绍 1、PID控制介绍 PID的中英文含义（Proportion-Integration-Differentiation) 至今在全世界过程控制中用的84%仍是纯PID调节器，若改进型包含在内则超过90%。 PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 PID在闭环系统中的位置 为什么选用PID 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。 仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业PID调节器有所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。 根据经验进行在线整定。由于软件系统的灵活性，PID算法可以得到修正而更加完善。 PID 三作用调节器 PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 偏差e(t) =测量值（PV）- 设定值（SV） 可调参数：比例度δ（P）、积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） PID的最新发展 数字PID控制 自适应PID控制 专家PID控制 模糊PID控制 神经网络PID控制 预测PID控制 基于遗传算法的PID控制 2.1 示意图 2 P、I、D的作用 2.1.1 比例（P）控制 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 比例度减小 稳态误差减少 2 P、I、D的作用 2.1.2 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。 2.1.3 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。 在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值。 比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 而增加“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 在实际应用中，根据对象的特性和控制要求，也可灵活的改变其结构，取其中一部分环构成控制规律。例如，P调节器、PI调节器、PD调节器、PID调节器等。 2.1.4 PI调节器及其控制规律 PI调节器的传递函数 令 则 可见：引入PI调节器后，闭环系统由原来的Ⅰ型系统变成了Ⅱ型系统，对改善系统的稳态特性是有好处的。 另一方面由于系统的阶次提高，系统的稳定性下降了。如果Kp、KI选择不当，很可能会造成不稳定。 2.1.5 PD调节器及其控制规律 调节器的运动方程： 式中：KD=KpTD——微分调节器比例系数； TD——微分时间常数。 传递函数： 为了说明调节器的物理意义，以二阶系统为例： 系统的开环传递函数： 以上分析可知： PD调节器的引入，相当于给原系统的开环传递函数增加了一个 s= －Kp / KD 的零点， 由以上分析可知： 微分控制是一种 “预见” 型的控制。它测出 e(t) 的瞬时变化率，作为一个有效早期修正信号，在超调量出现前会产生一种校正作用。 如果系统的偏差信号变化缓慢或是常数，偏差的导数就很小或者为零，这时微分控制也就失去了意义。 注意：模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器，会使系统的噪声放大，抗干扰能力下降，在实际使用中须加以注意解决。 PID各作用比较 2.2 PID 调节器分类 PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 偏差e(t) =测量值（PV）