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三自由度飞行器的模糊PID控制 报告人:林冶 指导教师:井老师 主要内容 引言 系统模型 模糊PID控制器的设计 下一步工作 引言 随着工业自动控制理论的发展,越来越多的先进控制方法应用于工业过程中.但是因为这些方法都还不够成熟,因此大量采用的仍然是PID算法,传统的PID控制在误差较小时能让控制的精度大大提高,消除静态误差.但传统的PID控制也存在着不同的对象要用不同的PID参数,调整不方便,抗干扰能力差,超调量大等缺点,模糊控制是一种语言控制,不 依赖于被控对象的数学模型,算法简单,易于实现,能够直接从操作者经验归纳,优化得到,且适应能力强,抗干扰能力强,鲁棒性好.基于以上原因将两者相结合是一种较好的控制方案. 系统模型 俯仰角运动学方程: 其中p为俯仰角,l为俯仰轴与螺旋桨中心的距离 滚转角运动学方程: 偏航角运动学方程: 状态空间方程 由上面三式可得三自由度四旋翼盘旋系统的状态空间方程: 状态向量 控制输入 测量输出 模糊PID控制器的设计 PID控制器: 控制系统的结构 其中 根据实际工程经验,参数 在不同的 下的自调整满足如下调整规则: 1.当e较大时,为了加快系统的响应速度,采取较大的 ;防止引起微分溢出,应取较小和 ,同时由于积分作用太强会使