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68K 68K/Coldfire Motorola 68000(68K)是 Apple 2以前使用的就是68000，比INTEL的8088还要早。 但现在，Apple、Motorola 已放弃68k专注于ARM了。 CISC是个人电脑CPU常用的，Intel、AMD、VIA都采用了CISC指令集 只有Apple电脑中的PowePC使用了RISC架构。 因为CISC指令数量少，执行效率更高，而且当时的CPU时钟频率不同，没有牵涉到现在的超标量和超流水线的问题。RISC是精减指令集，它每条指令长度都一样，有利于减化译码结构，减少处理器的晶体管数量， 本节提纲 嵌入式系统的定义与特点 嵌入式微处理器的相关基本知识 嵌入式实时操作系统的相关基本知识 嵌入式系统的设计方法概述 操作系统的分类 （1）顺序执行系统：系统内只含有一个程序，独占CPU的运行时间，按语句顺序执行该程序，直至执行完毕，另一程序才能启动运行。如DOS操作系统。 （2）分时操作系统：系统内同时可以有多个程序运行，把CPU的时间分按顺序分成若干片，每个时间片内执行不同的程序。如UNIX （3）实时操作系统：系统内有多个程序运行，每个程序有不同的优先级，只有最高优先级的任务才能占有CPU的控制权。 ● 具有强实时特点的嵌入式操作系统 ● 具有弱实时特点的嵌入式操作系统 ● 没有实时特点的嵌入式操作系统 按实时性分类 1.强实时系统，其系统响应时间在毫秒或微秒级（数控机床）； 2.一般实时系统，其系统响应时间在毫秒－几秒的数量级上，其实时性的要求比强实时系统要差一些（电子菜谱的查询）； 3.弱实时系统，其系统响应时间约为数十秒或更长（工程机械控制器）。 （1）循环轮询系统：（Polling Loop） 最简单的软件结构是循环轮询，程序依次检查系统的每一个输入条件，一旦条件成立就进行相应的处理。 Initialize() While(true){ if(condition_1) action_1(); if(condition_2) action_2(); …… if(condition_n) acition_n(); } 按软件结构分类 （2）事件驱动系统：（Event-Driven system） 事件驱动系统是能对外部事件直接响应的系统。它包括前后台、实时多任务、多处理器等，是嵌入式实时系统的主要形式。 应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为（background）。中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为（foreground)。 后台也可以叫做任务级，前台也叫中断级。 例如，很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计，如微波炉、电话机、玩具等。从省电的角度出发，平时微处理器处在停机状态，所有的事都靠中断服务来完成。 实时操作系统（RTOS） RTOS的基本特征： 高效的任务管理 1.支持多任务 2.优先级管理 3.任务调度：基于优先级的抢占式调度、时间片轮转调度的算法 4.支持快速而确定的上下文切换 快速灵活的任务间通信 1.信号量：二进制、互斥、计数器 2.通信机制：消息队列、管道等 高度的可剪裁性 动态链接与部件增量加载 快速有效的中断和异常事件处理 优化的浮点支持 动态内存管理 系统时钟和定时器 几种最常见的RTOS 软实时RTOS 嵌入式Linux Win CE 硬实时RTOS VxWorks OSE Nuclear 著名的open RTOS ucOS/II RTEMS 自主知识产权的RTOS HOPEN Delta OS 嵌入式软件开发工具 开发工具 编译器（Compiler） 调试器（In Circuit Emulator） 软仿真（Simulator） 集成开发环境（IDE） 典型的商业开发工具及供应商 Windriver公司的Tornado for VxWorks MontVisa公司的HardHat Linux 开发工具包 AMC公司的SuperTAP调试器 免费开发工具 GNU系列开发工具 Wiggler调试器 实时嵌入式操作系统的种类繁多，大体上可分为两种，商用型和免费型。 商用型的实肘操作系统功能稳定、可靠，有完善的技术支持和售后服务，但往往价格昂贵。 免费型的实时操作系统在价格方面具有优势，目前主要有Linux和μC/OS，稳定性与服务性存在挑战。 RTOS与通用计算机OS的区别 实时性。响应速度快，几微秒，执行时间确定、可预测 代码尺寸小。10KB到100KB，节省内存空间，降低成本 应用程序开