旋转质量陀螺仪及其运动微分方程.DOCVIP

PAGE PAGE 35 第三章 旋转质量陀螺仪及其运动微分方程 §3.1 旋转质量陀螺仪的基本特性 旋转质量陀螺仪（简称陀螺）是把转子以某种方式支承起来，使转子具有转动自由度的定点转动刚体。在分析单自由度陀螺仪的运动特性之前，我们首先给出陀螺仪的自由度的概念。陀螺仪的自由度是指陀螺仪转子自转轴相对于壳体的转动自由度。由此可以看出，旋转质量陀螺仪从自由度方面看有单自由度陀螺仪和双自由度陀螺仪两大类。 一 旋转质量陀螺仪的简化模型 为定性说明陀螺仪的基本特性，首先研究如图3.1所示的简化模型：对称刚体以角速度绕固定点高速旋转。坐标系与刚体固连，其中，，取通过点的三根惯性主轴方向，且轴沿刚体的旋转对称轴。 x x y z 图3.1 绕定点高速旋转的刚体 o 设刚体相对三个主轴的转动惯量分别为，，，则，刚体的角动量可表示为 （3-1） 在刚体绕其对称轴高速旋转的情况下，可以认为，，于是可以得到角动量的近似表达式 （3-2） 因为是刚体绕其旋转对称轴高速旋转的角速度，通常称其为刚体的自转角速度；而、可视为刚体旋转对称轴轴绕，轴的低速转动，称它们为刚体的进动角速度。这样，式（3-2）就可说明一个近似结论：“陀螺对点的角动量近似等于自转角动量，其方向始终与旋转对称轴保持一致，即相对于坐标系不变。