实验四系统校正与离散系统仿真13电320崔勇交.docVIP

实验闪容: 1.系统开环传递函数为，G) = 7，试用MATLAB设计合适的校正 s(s + 1) (0.0125s + 1) 环节，使％ S 50rad/s，相位裕My(A：) 2 50° num = [100]; den = conv(conv([l 0],[l l]),[0.0125 1]); w=0.1:0.01:100; ? [mag,ph]=bode(num/den); ? [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den) bode(num,den) Bode Diagramgrid on Bode Diagram 100 (gpopn-EenJlAI(63P) asqd50 (gpopn-EenJlAI (63P) asqd 0 -50 -100 -2-101234?150 -90 -2-101234 -135 -225-270 -225 -270 10 10 10 10 10 10 10Frequency (rad/sec) gm = 0.8100 pm = -13312 wcg = 8.9443 wcp = 9.9348 ? %校正环W因为要求Y(⑴c) 2 50°，最大超前知=pmmax=50-pm = 51.3312考虎一定 的裕苗:则 pmmax=55=pm0 ? pm0=55 pmO = 55 ?phm=55; ?pi=3.141592653; ?phm=(phm*pi)/180; ?bita=(l+sin(phm))/(l-sin(phm)); ? A=l/sqrt(bita); ?ee=abs(mag-A);% 绝对值 row=find(ee==min(ee)) row = 28 wcO=w(row) wl=wcO/sqrt(bita); w2=wc0*sqrt(bita); %验证 numl=conv(num,[l/wl 1]); denl=conv(den,[l/w2 1]); bode(numl,denl) grid on [gml/pml,wcgl,wcpl]=margjn(numl,denl) gml = 0.1679 pml= -17.1051 wcgl = 12.8661 wcpl = 30.6303 Bode Diagram%校正后： Bode Diagram 150 100 (gp) 3P2U6EI/M50 (gp) 3P2U6EI/M 0 -50 -100 ?3 -2-10 ?3 -2-10 1 2 3 4 -225-270 -225 -270 10 10 10 10 10 10 10 10Frequency (rad/sec) 2. (1)己知三阶对象模型G⑴=1化+ 1)\研究闭环系统在不同控制情况卜‘的阶跃响应， 并分析结果。 ScopeAdd Scope Add ⑴7；4oo,7； 40时，在不同KP值下，闭环系统的阶跃响应; K=l,8,100时的图形如下: 0.5 0 (2) = 时，在不同7；值下，闭环系统的阶跃响应; Td=l,100,1OOOO 时的图形: 1 1 (3) /Cp=7； = l时，在不同7；值K,闭环系统的阶跃响应; Td=0,10400时图形如下: 0.5 0 （2）被控对象同上，选择合适的参数进行模拟PID控制（PID参数整定） 如上 4.已知系统传递函数扩Cs) = M+0.26’ + 2) 绘制连续系统的脉冲响应。 (s2 + 0. 5s + 1) (s + 10) 以及T=1S,O.1S，O.O1S吋采样系统的脉冲响应；丼确定系统的稳定性。 ?num = [ 10 2 20 】； ?den = conv([l 0.5 1],[110]); ?system = tf( num ,den ) ?impulse(system) Impulse Response 10 apnllldEV apnllldEV -2 01 2 3 4 5 6 7 8 Time (sec) 求解系统的脉冲响应可利用matlab屮的impulse()及dimpulse ()函数，设终端时间为Tf 响应曲线如图所乐 程序如下： num = 10*[10.2 2]; den=conv([l 0.5 1],[110]); elf subplot(2,2zl) Tf=15; t=[0:0.1:Tf]; lmpulse(num,denzt) m=l; while m=3, Ts=l/10 八(m-1); subplot(2,2,l+m) [numd/dend]=c2dm(num/den,Ts); [y,x]=dimpulse(numd/dend,Tf/Ts); tl=[O:Ts:Tf-Ts]; stairs(tl,y/Ts) xlabel(Ti