机器人的地制作.doc

手动机器人的制作 1 第4版手动机器人方案确定 第3版手动机器人其实已经是可以上场的比赛机器人，但发现了一中能比这种方案更快的方案，于是继续着新一版手动机器人的设计。 由于比赛时胡夫金字塔有两块多余的积木及一个金顶,并且可以自己决定比赛时己方存放区内积木的摆放方式。我们通过不断尝试发现用两块积木可以垫起需要的六块积木。摆放方式如下图所示。 图2-25 方案三的积木摆放方式 这一版机器人采用另一种全新的方案，即之前提到的方案三，预持第三层及金顶共两个积木块，再去一次性取剩余的六块积木，最后再开始一层一层的搭建工作。 手动机器人同样分为几大模块：行走模块，取积木模块，预持积木模块等。下面将进行简略分析。 1） 行走模块确定 由于全向底盘有着其独特的优势，但机器人的重量问题一直没解决，加上从国外视频上发现几乎所有队采用是普通底盘，所以经讨论决定再次尝试普通两驱底盘。 为了解决重心问题，通过研究存放区内积木的摆放方式，可以将底盘一部分进入到需要取的一层积木下方，垫着的积木两侧。缩短取上积木后重心与整车的距离。 图2-26普通底盘 根据第一版手动机器人的经验，为了防止驱动轮打滑，于是将驱动轮装在底盘的中间，让驱动轮与整体重心间的距离尽量小,以保证驱动轮上有着足够的正压力。 这种底盘的主要有其优缺点： 优点：. 普通两轮驱动，队内控制方法成熟，可以将手动机器人制作成半自动化，实现取积木及靠近金字塔这段路径的自动化，减少操作手的难度；重量必然会减轻，可以实现将整个机器人的重量减轻到预定范围； 缺点: 底盘移动不再是全向,灵活性减弱,并且需要横向位移时调整困难，这需要操作手的不断锻炼。 2） 取积木模块确定 这版手动机器人继续沿用上一版的穿孔挑起积木的方式，只是挑起积木的方式有所不同。 胡夫金字塔的塔基高度为263mm，一块积木的高度为300mm，将要取的六块积木垫在两块多余的积木上，这样积木就不需要大空间的升降。于是可以采用与上一版机器人相似的挑起积木并将两层积木分离的原理，将铰链放在积木及驱动力点之间，缩短积木重力的力臂，减小对电机的要求。 取积木的机构如图2-27所示。电机通过绳索拉动顶杆的A点，先将二层挑起，电机继续工作，直到顶杆顶动一层挑杆后面的横梁后，于是一层也挑起，但两层间存在一定的距离，这个距离可以通过改变顶杆来调整。 图2-27 取积木机构 这种取积木的方式，难度相对上一版来所要小一点，但仍需操作的强化训练。这种方式可以实现一层积木一次到位的搭建，方便了许多，速度也提高了不少。 3） 预持模块确定 由于这版机器人是预持第三层积木及金顶积木块。本来是准备采用上一版中三四层积木同样的预持方法，考虑到金顶机构的冗杂及金顶积木推出后不再可控，于是开始设计另一种全新的金顶预持方案。第三层的机构与上一版几乎一样，这里就不再赘述，只介绍下金顶的机构。三维结构如图2-28所示。 基座固定在第三层的推手上，搭建第三层时金顶跟随着前进，但不进入托盘上空（以免犯规）。电机通过绳索驱动长杆的A点，由于金顶推手通过绳索绕过长杆最前端再绑在基座上，A点前进时，金顶推手前进的速度与距离为A点的两倍，以满足搭建金顶的需要。 图2-28 金顶预持机构 4） 三维设计图 图2-29 第三版手动机器人三维模型图 2.5.2 第4版手动机器人总结 通过一定时间的调试后，这一版机器人能较快的完成搭建胡夫金字塔的任务，并且发现这种方案的发展潜力很大。 但是，这版机器人经过一段时间的调试及思考后发现，还是存在一些问题，需要改善。主要有以下两点： 1. 重心问题依旧存在轻微问题，机器人在取上积木后转弯时有一个驱动轮有少量打滑，影响操作性能； 2. 机器人不能向前几版那样实现全向运动，机器人在搭建金字塔是横向平移操作较难，且浪费很多时间； 2.5.3 第4版手动机器人改进 虽然第四版手动机器人已经能过较好的完成任务了，但是还有着很大的提升空间，可以很大程度上提高我们的成绩及实现操作简单化。并且这版机器人的出乎意料的减轻到13.5Kg，所以在重量上还是有空间来完善这版机器人。 1）改进分析 由于前面所述的两个问题都集中在底盘上，所以改进也就主要在底盘上。 问题一：转弯时驱动轮打滑 解决方案：将驱动轮安装在车的最前端，通过同步带将后面的驱动电机输出的转动传递到驱动轮上； 问题二：底盘无法实现左右平移 解决方案：采用第一版机器人上的双层底盘结构，移动范围大于所需空间即可。这样可以实现下层底盘一层定位后即可不在移动，通过移动上层底盘即可实现整个搭建过程。 改进后的底盘结构图如下所示：（上层底盘通过四个滑块与下层底盘连接） 图2-30 改进版底盘 改进后的三维模型及实体图如图2-31所示。 图2-31 最终版手动机器人三维模型图及实体图 2）改进总结 改进后的手动机器人运行