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柯马配的总线接线方式有Profibus 、DeviceNet 以及以太网，三菱PLC 使用的是IO 通 讯方式。以下介绍IO 的连接方式。 一、柯马机器人电源模块，12 点输入模块，6 点输出模块接线。 1.一个接线实例。 2. 电源模块接法，一个+24V I/O 接P0;GND 接N0 ，其他的都不用接就可以了。另机器人 来的时候，柯马内部电源已经接好了，因为我们使用自己的电源，所以拆掉其自带的电源线 即可。 3.12 点输入模块接法。 12 点输入，6 点输出（GND 不用接）如上图，按顺序接就可以了。 一个电源模块配2 个输入模块，4 个输出模块，提材料时需要特别注意。 二、安全信号接线使用柯马X30 插头（哈丁插头）原厂配件，不用提材料。 1.连接位置 2.插头引脚图 3.X30 接线图 外部急停使用6-13、7-14，短接4-11 、5-12； 门停止使用18-20、19-21，不使用就短接 短接25-27 、26-28 以上6-13、7-14 接在急停继电器的触点上即可，其余在X30 插头上短接即可。 三、PLC 选型 柯马是源型（24+ ）输入、输出，对应的PLC 就也应该是源型输入、输出； 欧系的PLC 非常方便，三菱的远程IO 和FX3U 等的输入一般是源漏公用的，也没有问 题，但是三菱的远程IO 源型输出模块订货困难，价格昂贵。推荐使用FX3U 的继电器型输 出型（输入共用端S/S 接N0 ，输出的公用端COM 接P0 ）这样就可以了。 四、示教器IO 设置 接线完成之后，IO 设置也是非常重要的，每一个模块、每一个点都是需要在示教器 上配置正确的，否则无法使用！柯马叫IO MAP 。 1. 一位IO 设置,也就是DIN 、DOUT 以下开机界面，MORE 可以翻页，以下不赘述。 选择 SETUP 选择Io-Map,等待一下。 选择 Device 机架上挂载的设备可以自动识别。其中 SDM 是柯马的安全P 板，不用设置；后 面PS2100 是柯马的电源模块，不用设置；下面是两个 12 点的输入和4 个6 点输出模 块，需要逐个设置。从BC-129-DI9371-2 开始，点击Modfy 此页不用管，选择Next page 光标移到2.1 DigitalInout01 开始，点击MAP 如上图设置，Index 是IO 开始的编号，Ports number 数目设置12，全部设置成个位输出。 选择SET 可以看到，2.1 至2.8 被设置成了DIN-1 到DIN-8 ，选择下一页，同样可以看到DIN-9 到DIN-12 设置成DIN-9 到DIN-12 。一位输出是同样的设置方法，需要注意，一个输 出设备是6 位的。 2. 多位输入输出设置 多位输入为FMI[编号]、多位输出为FMO[编号]，进入Device 后，选择一个没 有被定义过即MAPED 的12 点输入模块，以BC-129-DI9371-3 为例进行设置。 在MAP 界面选择Flex ，Index 是FMI 的编号，例FM[1]就设置成1， Ports number 是多位输出的点数，例如8 位输入，则设置为8。设置完成点击SET 设置完成，以上2.1 到2.8 被设置成8 位输出FM[1] 。在程序中就可以随时使 用了，例如程序启动编码，后面的程序介绍会用到。多位输出FMO[] 同样的方法。 3. 状态口配置 所有的一位与多位输入输出设定好以后，开始设置状态口，只能使用一位 IO 进 行进行设置 输入状态口共有6 个，如下 输出状态口共有8 个，如下 还是在IO-Map 中进行设置 选择SYSTEM 状态输入IO 口设置画面，需要按顺序设置，点击SET 选择输入设备 上文讲到2.1 设置成了DIN-1 ，在这里DIN-1 设置成状态输入（DRIVE ON ）伺服输入ON 以上需要设置的状态口全部设置。 以上是已经设置好的状态输出口。 全部的IO-MAP 设施完成后,不要忘记选择Save,之后Quit 在设置主界面选择confg—1Save the confgunation file,之后一定要重启机器人，大家