《自动控制原理》辅导资料十七.doc

第 PAGE 1页 共 NUMPAGES 19页 自动控制原理辅导资料十七 主 题：总复习一 学习时间：2013年1月21日－1月27日 内 容： 我们这周主要复习自动控制原理课件第1、2、3章的相关内容。希望通过下面的内容能使同学们加深对这部分相关知识的理解。 一、基本概念 （一）与自动控制系统结构有关的基本概念 自动控制理论的分类：自动控制理论一般可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分，本课程介绍的是“经典控制理论”部分。 自动控制：没有人的直接干预，利用控制装置使被控制对象的工作状态或被控制量按照预定的规律运行。 自动控制系统的构成：自动控制系统由被控对象以及为完成控制任务而配置的控制装置两大部分构成，而控制装置又可以分成不同的部件。 被控对象：控制装置所控制和操纵的对象，接受控制量并输出被控量。 测量装置：职能是把被控对象的被控量检测出来，并且一般需要转换成标准的电信号，以便于处理。 比较装置：职能是把测量信号与给定信号进行比较，求出它们之间的偏差。 计算装置：控制装置的核心，决定着控制系统性能的好坏。职能是根据控制要求，对偏差信号进行各种计算并形成适当的控制作用。 放大装置：由于经过计算处理的信号通常是标准化的弱信号，不能驱动被控制对象，所以总是需要加以放大。放大装置的输出必须有足够的能量，一般需要幅值的放大和功率的放大，才能实现驱动能力。 执行装置：职能是产生控制量，直接推动被控对象的被控量发生变化。 图1 自动控制系统框图 给定值：又称为参考输入，是指人为规定的并且要求系统输出量参照变化的外部指令信号。 被控量：又称为输出量，是指被控对象中某个需要被控制的物理量，与给定值之间存在一定函数关系。 干扰：又称为扰动信号，是指由某些因素（外部和内部）引起的、对被控制量产生不利影响的信号。 反馈通道：从被控量端（输出）到给定值端（输入）所经过的通路。 前向通道：从给定值端（输入）到被控量端（输出）所经过的通路。 （二）与控制系统分类有关的基本概念 开环控制：又称为顺馈控制，信号单向传递的控制方式。 闭环控制：又称为反馈控制，信号构成闭合回路的控制方式，是自动控制系统中最基本的控制方式。 复合控制：闭环控制与按扰动补偿的开环控制相结合的控制方式。 恒值控制系统：输入信号是某一恒定常值的控制系统。要求系统能够克服干扰的影响，使输出量在这一常值附近做微小变化。 程序控制系统：输入信号是某一已知时间函数（不是常数）的控制系统。要求系统按照该时间函数进行顺序操作。 随动控制系统：输入信号是一个已知或未知函数的控制系统。要求输出量能够精确地跟随输入信号变化。 线性系统：运动规律可以用线性微分方程来描述的控制系统。 非线性系统：具有非线性特性部件的控制系统。 连续时间系统：各环节的输入量和输出量均为时间的连续函数的控制系统，简称连续系统。 离散时间系统：具有一处或一处以上的信号是脉冲序列或数字编码的控制系统，简称离散系统。 定常系统：系统参数在系统运行过程中相对于时间是不变的控制系统，又称为时不变系统。 时变系统：系统参数是时间的函数的控制系统。 （三）与控制系统性能要求有关的基本概念 不稳定系统：系统参数选择不合理，或当受到干扰后，出现不稳定现象的控制系统。 图2 不稳定系统的输出信号 稳定系统：受到干扰后，输出偏离正常工作状态，干扰消失后，恢复到原来工作状态的控制系统。 动态性能指标：为能够反映出控制系统的输出信号跟随输入信号的变化情况而对控制系统的动态响应过程有一定要求的指标称为动态性能指标，又称为过渡过程指标。 图3 阶跃输入信号和输出响应曲线 稳态误差：控制系统在稳定的情况下，希望的输出与实际的输出之差称为误差，误差的稳态分量称为稳态误差，或称为静态误差。 图4 阶跃响应曲线和斜坡响应曲线 二、传递函数 控制系统的微分方程，是在时域描述系统动态性能的数学模型。在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。 （一）传递函数的概念 1.传递函数：对线性定常微分方程进行拉普拉斯变换，可以得到系统在复数域的数学模型，称其为传递函数。它不仅可以表征系统的动态特性，而且可以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。 2.控制系统的零初始条件：有两方面的含义，一是指输入作用是在t=0以后才作用于系统的，因此，系统输入量及其各阶导数在t=0时的值均为零；二是指系统在输入作用加入前是相对静止的，因此，系统输出量及其各阶导数在t=0时的值也为零。 （二）传递函数的性质 线性定常系统的传递函数为： （2-2） 式中，为传递函数的分子多项式； 为传递函数的分母多项式，。 传递函数是复变量的有理真分式函数。，其中为实部，为虚部。分子的阶数一般低于或等于分母的阶数，且所有系数均为实