《刚体的平面运动》-精品课件（公开).pptVIP

某瞬时，如果 vA = vB ，如图(e)；或 vA ∥ vB ，但AB不垂直于vA、vB，如图(f)。在这两种情况下，瞬心在无穷远处。表明平面图形在此瞬时的角速度等于零。 图形上各点的速度相等，这种情况称为瞬时平移。平面图形为瞬时平移时，此瞬时平面图形的角速度等于零，但加速度不等于零，平面图形上各点的速度相等，但加速度并不相等。 确定速度瞬心位置的方法 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 10.3.2 速度瞬心法 如果平面图形沿某固定面只滚动而不滑动，如图。则图形与固定面的接触点就是瞬心I。 确定速度瞬心位置的方法 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 10.3.2 速度瞬心法 例10-2 椭圆规机构如图。已知连杆AB的长度 ，滑块A的速度 ，求连杆与水平方向夹角为 时，滑块B和连杆中点M的速度。 解：（1）基点法 AB作平面运动，以A为基点，则B点的速度为 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 返回首页 B点的速度合成矢量图如图所示。建立如图的投影坐标，由速度合成矢量式，将各矢量投影到轴上得 于是 方向如图所示。 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 以A为基点，则M点的速度为 将各矢量投影到轴上得 解之得 （2）速度投影法 由速度投影定理 得 解得 方向如图。 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 （3）瞬心法 AB作平面运动，瞬心在 I 点。 方向如图。 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 例10-3 在图所示的曲柄连杆机构中，曲柄OA长r，连杆AB长l，曲柄以匀角速度?转动，当OA与水平线的夹角? = 45?时，OA正好与AB垂直，试用瞬心法求此瞬时AB杆和滑块的角速度 解：连杆AB在图示瞬时的速度瞬心为I 连杆在这瞬时的角速度为 ?AB 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 返回首页 vA = r? vB的方向和?AB的转向如图 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 例10-4 四连杆机构中曲柄OA长r，连杆AB长2r，摇杆O1B长 。在图示瞬时，四连杆机构中的点O、B和O1位于同一水平线上，而曲柄OA与水平线垂直。如曲柄的角速度为?O，求点B的速度。 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 A、B两点速度方向已知 从A、B两点分别作vA、vB的垂线，其交点O即为AB杆在该瞬时的瞬心 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 例10-5 图示机构中，已知各杆长OA=20 cm，AB=80 cm，BD=60 cm，O1D=40 cm，角速度?O=10 rad/s 。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度 解：研究AB杆，求vB由速度投影定理知 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 由于 BD杆上的D点和瞬心重合，则 取BD杆研究 BD杆的速度瞬心为D 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 例10-6 在机构中，曲柄AB以匀角速度?＝1.5 rad/s绕轴A转动，控制杆CD沿水平方向移动，其端点C的位置由坐标x决定。当曲柄AB处于图示水平位置时，点C的坐标x＝150mm，速度vc＝100mm/s，方向水平向右。试求此时活塞E相对于唧筒CH的速度和唧筒的角速度。设AB＝100mm，l＝250mm。 解：机构中AB作定轴转动，CD杆作平动，唧简CH和活塞杆BE均作平面运动，而且它们之间有相对滑动，所以要用点的合成运动和刚体平面运动知识综合求解。 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 若以E为动点，以CH为动系，机架为静系，由速度合成定理有 式中，vE是平面运动杆件BE上E点的绝对速度，可以B为基点用基点法求之，即 前式中ve是动系CH上与E相重合的点E?的速度，由于CH亦作平面运动，也可用基点法求之，取C为基点，有 10.2 求平面图形内各点速度的瞬心法 例 题 Theoretical Mechanics 返回首页 返回总目录 Theoretical Mechanics 第二篇 运动学 第十章 刚体的平面运动 主讲教师 黄 璟 第十章 刚体的平面运动 　　 实 例 § 10-1　刚体平面运动的运动方程 　　§ 10-2　求平面图形内各点速度的基点法 　　§ 10-3