第7讲醉心振动基础.pptVIP

上次内容回顾 广义力的计算方法（虚位移原理） 第二类Lagrange方程 二自由度的机械系统动力学方程及求解 台车与倒立摆系统 本次教学内容 二自由度机械手动力学 机械振动研究的基本问题 单自由度系统的振动分类 单自由度无阻尼自由振动的动力学模型 单自由度无阻尼自由振动特性分析 单自由度扭转振动 固有频率的计算 一、二自由度机械手动力学 1、机器人的特征 (1)像人或人的上肢，并能模仿人的动作； (2)具有智力或感觉与识别能力； (3)是人造的机器或机械电子装置。 2、机器人动力学 机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学模型。由了机器人结构的复杂性，机器人的动力学模型也常常很复杂，因此很难实现基于机器人动力学模型的实时控制。 斯坦福大学航空航天机器人实验室：/ 哈佛机器人实验室 ：/ 佐治亚可移动机器人技术实验室 ： /aimosaic/robot-lab/MRLHome.html 加利福尼亚理工学院机器人学实验室 ：/ 伊利诺斯大学机器人和自动化实验室：/ 英国剑桥大学语言图象机器人学研究小组：http://svr-www.eng.cam.ac.uk/ 二、机械振动研究的基本问题 1、机械振动的概念 机械振动是机械