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高速串联工业机器人优化设计方法研究-机械工程专业论文
苏州大学学位论文使用授权声明
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论文作者签名:许科
导师签名z 在/1法写
日期:r:JIJ弃的 1 ì 司
日期:γ0-丰 6 JI l78
高速串联工业机器人优化设计方法研究
高速串联工业机器人优化设计方法研究 摘 要
随着产业升级转型需求,以工业机器人为代表的智能装备发挥着越来越重要的 作用,其对工业自动化、智能化、以及劳工荒等问题具有非常重要意义。产品质量 和生产效率的提高,对工业机器人运动平稳性和运动精度提出了更高的需求。为满 足机器人高速等性能要求,需要从运动学和动力学角度出发,不断优化机器人参数, 使其具备良好的性能。本文结合国家 863 计划项目“基于 CAD/CAE 技术融合工业 机器人设计开发平台”,开展高速度工业机器人运动学和刚体动力学建模;基于运 动学和刚体动力学指标对工业机器人机构进行优化设计;基于连杆和关节柔性体动 力学模型对机器人结构参数进行优化设计;最后,根据优化结果,试制六自由度高 速串联工业机器人样机,验证优化设计结果。
首先,本文依托现有六自由度串联工业机器人构型,根据 DH 法建立工业机器 人运动学模型,并推导出机器人末端位置、速度的解析表达式;根据运动学性能参 数,提出了运动学评价指标,并将其作为机构参数优化目标函数。然后,根据 Lagrange 方程建立工业机器人刚体动力学模型,利用仿真软件 ADAMS 对所推导的 动力学方程进行验证。以动力学模型为基础,提出刚体动力学性能评价目标,以连 杆长度和截面积等作为设计变量,将运动杆件的主惯量值、关节驱动力矩等动力学 指标作为目标函数,建立工业机器人机构参数优化模型。在设定的约束条件下,运 用 NSGA-II 完成了工业机器人的机构参数优化设计。
针对高性能工业机器人高速状态连杆柔性与关节柔性表现明显问题,提出一种 同时考虑连杆柔性和关节柔性的结构参数优化设计方法。首先基于有限元方法中 Bernoulli-Euler 梁模型对机器人连杆进行离散化,然后运用 Lagrange 方程建立工业 机器人的柔性动力学模型,并以最大一阶固有振动频率以及最大负载自重比为性能 指标,对建立的柔性体动力学模型进行优化设计。运用 NSGA-II 求解该多目标优化 问题,获得优化目标的 Pareto 解集。
在上述分析和优化的基础上,确定了工业机器人的杆件长度、截面等本体参数, 完成了工业机器人电机、减速器等关键部件的选型,并试制工业机器人样机。为了 验证本文本体参数优化设计结果,对样机进行模态实验,测试其一阶固有频率,并
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高速串联工业机器人优化设计方法研究
与优化设计的固有频率值相比较,实验结果证明论文提出的柔性体动力学优化方法
的可行性和优化模型的正确性。为验证本文设计的工业机器人运动精度,测试并分 析了其重复定位精度、距离精度和距离重复精度等指标,实验结果证明工业机器人 的定位精度等指标满足设计要求。
关键词:高速串联工业机器人;优化设计;刚体动力学;柔性关节;柔性连杆
作 者: 许 辉 指导教师: 王振华
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Optimization Design Method Research of High-speed Serial Industrial Robot
Optimization Design Method Research of High-speed Serial Industrial Robot
Abstract
With the demand for industrial upgrading, the intelligent equipment represented by industrial robots is playing a more and more important role and industrial robots have great significance in the industrial automation, intelligence and labor shortage. By the improvement of prod
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