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风力摆控制系统 　　风力摆控制系统（B 题） 　　摘要:本系统为由 STM32 单片机控制模块、姿态采集模块、风力摆模块、液晶显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。MPU6050 采集风力摆姿态角，单片机处理姿态角数据后通过 PID 精确算法调节直流风机以控制风力摆。 本系统实现了风力摆在仅受直流风机为动力控制下快速起摆、 画线、恢复静止的功能，并能准确画圆，且受风力影响后能够快速恢复画圆状态，具有很好的鲁棒性。另外，本系统具有良好的人机交互界面，各参数及测试模式可由按键输入并通过液晶显示，智能性好，反应速度快。 　　关键词：PID 算法 MPU6050 STM32单片机 人机交互 　　1系统方案 　　本风力摆控制系统主要包括单片机控制模块、电源模块、姿态采集模块、风力摆模块、液晶显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构组成。风力摆由万向节连接碳杆再连接风机组成。位于碳杆最下方的姿态采集模块不断采集风力摆当前姿态角，并返回单片机。单片机控制液晶显示姿态角数据并处理数据后通过控制 PWM 波占空比控制风机转速，实现对风力摆的控制。本系统结构框图如图 1所示。 　　　　图1 系统总计结构框图 　　1.1处理器选择方案 　　方案一：采用传统的51系列单片机。 　　传统的51单片机为8位机，价格便宜，控制简单，但是运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以存储大体积