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风力摆控制系统 　　风力摆控制系统 　　摘 要 　　本设计实现了用风力作为动力的摆动装置控制系统，该系统是由单片机控制模块、姿态采集模块、风力摆模块、显示模块、独立按键以及风力摆机械结构组成的。本设计采用了MSP430F149为单片机控制直流风机；电子陀螺仪MPU6050采集风力摆姿态角；独立按键来切换各个工作状态；激光笔来显示摆动的轨迹；LED灯显示运动是否达到要求。本设计实现了风力摆做直线摆动，且摆动长度、角度可设定；快速制动；在有无干扰的情况下画圆的要求，本系统较好的完成了题目所给的指标。 　　关键词：风力摆；直流风机；MSP430F149；电子陀螺仪 　　　　1设计任务与要求 　　1.1设计任务 　　一长约 60cm~70cm 的细管上端用万向节固定在支架上，下方悬挂一组（2~4 只）直流风机，构成一风力摆，如图 1 所示。风力摆上安装一向下的激光笔，静止时，激光笔的下端距地面不超过 20cm。设计一测控系统，控制驱动各风机使风力摆按照一定规律运动，激光笔在地面画出要求的轨迹。 　　　　图1.1 风力摆结构示意 　　1.2设计要求 　　1.2.1 基本要求 　　（1） 从静止开始，15s 内控制风力摆做类似自由摆运动，使激光笔稳定地在地面画出一条长度不短于 50cm 的直线段，其线性度偏差不大于±2.5cm，并且具有较好的重复性； 　　（2） 从静止开始， 15s 内完成