多级旋转式倒立摆的建模与分析-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 年 月 , 多级旋转式倒立摆 的建模与分析 王 永 , 孙颖娥 , 周烽 , 目 中国 学技术大学 动 系 安 肥 之 犯 科 自 化 徽 合 刀 摘 要 运用 刚体 的动 力 学知识对 多级旋转式倒 立摆 系统进行 了动力 学分析 , 归纳 其 规律性 , 并推 导 出旋肴及各级摆杆 的运动徽分方程 , 从而 获得任意级旋转 式倒 立摆 的非 线性数 学模型 文 中还对旋 转式倒 立摆 系统进行 了能控性分析 最后 利用 对 一级、 二级旋转式倒 立摆 的控制进行 了仿 , 到 的 结 真 并得 较好 仿真 果 关健词 旋转 式倒 立摆 任意级 动 力学 数 学模型 仿真 相对 能控性 一 一 中圈分类号 钾 文献标识码 文章编号 伪 一 叫队目刀喊阴 倪哭 优 点 它还省去 了很多传动机构 , 这 降低 了 由于传动 引 言 机构故障或误差而不是控制方法本 身 问题 导致 失败 倒立摆是学 习与研究控制理 论最 为合适 的实验 的可 能性 置 之 一 , 是 型 的 速 响 装 一 作 为 个被控对象 它 典 快 、 、 、 应 多 量 非 性 不稳 的系 , 一 变 线 开环 定 统 必须施