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第一章第一章 动力系统的基本概念动力系统的基本概念 第一章第一章 动力系统的基本概念动力系统的基本概念 本章介绍动力系统的概念。首先，我们定义动力系统，并给出一些实例，说明动力 系统的广泛性。其次，介绍与微分动力系统理论相关的一些概念及基本性质。本章的内 容是全课程的基础。 1.1 动力系统动力系统的定义的定义 动力系统动力系统的定义的定义 动力系统的概念是一个确定性的过程的一般科学概念的数学形式化。对许多科学领 域，如物理、化学、生物、生态、经济和社会系统等，可以通过其当前状态和演化规则 来预测其将来和过去的状态。倘若这些规则不是随时间变化的，那么这些系统的状态由 它的初始状态完全确定。因此，动力系统的概念包含过程所有可能的状态的集合 （状态 空间）以及状态随时间的演化规则。首先，我们分别讨论这两个要素，并给出动力系统 的定义。 1.1.1 状态空间状态空间 状态空间状态空间 一个系统的所有可能状态由某个集合 上的点刻画，这个集合就称为该系统的状态 X 空间 （常称为相空间）。事实上，点x∈ X 不仅描述了系统当前的位置，而且确定了它 的演化规则。各个的自然科学分支提都供了适当的状态空间。如下是一个经典力学中的 例子。 图1.1 理想摆 例例 1.11.1（摆） 一个理想摆的状态完全由铅直角位移 和相应的角速度 （见 例例 1.11.1 ϕ (mod2π ) ϕ 图1.1）确定。注意到角 不能单独确定摆将来的位置。因此，关于这个简单的力学系 ϕ 1 1 1 1 统，其状态空间是X = S × R ，其中S 是由角 确定的单位圆，R 是相应于所有可能 ϕ 3 角速度集合的实轴。集合 可视为R 上的一个二维光滑流形 （柱面）。 X s 例例 1.1.22 （一般力学系统）在经典力学中，带有 个自由度的孤立系统的状态由一个2s 例例 1.1.22 实向量： T (q ,q ,L,q ,p ,p ,L,p ) 1 2 s 1 2 s 2s 来刻画，其中q 是广义坐标，p 是相关的广义动量。因此，在这种情形下，X = R 。i i