基于SoC的多轴运动控制系统及其同步控制研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

A Dissertation Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Engineering Research on Synchronization for Multi-axis Motion Control Systems Based-on SoC Candidate : Qiang Gu Major : Control Science and Engineering Supervisor : Prof. Yesong Li Huazhong University of Science Technology Wuhan 430074, P.R.China   独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均已在 文中以明确方式标明。本人完全意识到，本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。  本论文属于 保密□，在 年解密后适用本授权书。 不保密□。  （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日   摘要 在数控机床和多机器人系统中，多轴同步/协同控制是其中重要的功能特性。各 个运动轴间控制时序不同步、系统的外部扰动和参数摄动都会影响系统的运行精度 和执行效率，甚至会导致系统失去稳定。因此研究多轴运动控制设计方法，提高系 统同步/协同控制性能，可以提升数控机床的加工精度和多机器人系统的执行效率， 保障系统稳定运行。本文以多轴运动控制系统为研究对象，针对多轴运动控制系统 的同步/协同控制要求，从系统平台设计和控制策略两个方面进行深入研究，探讨实 现多轴运动控制系统时序同步性和运动同步性的方法，以提升系统的多轴同步控制 性能。 本文首先通过介绍多轴运动控制系统基础架构的研究现状，分析了多轴运动控 制系统中存在的时序不同步和延迟对多轴同步控制性能造成的影响，阐明了控制反 馈信号的同步采样、控制算法的同步运算和输出模块的同步执行对提升多轴同步控 制性能的重要性；为了确保各个运动轴采样、运算和执行的同步，采用软硬件协同 设计方法，提出了基于片上系统（System-on-Chip，SoC）的多轴运动控制系统架构 和系统调度规划时序；由此，采用所提出的基于 SoC 的多轴运动控制系统方案，设 计实现了基于最新一代通用 SoC 平台 Zynq-7000 的多轴运动控制系统，保证了系统 的时序同步性和功能完整性，同时提升了系统的计算性能和集成度。 SoC 是一种集成处理器核心和可编程硬件的复杂软硬件系统。基于 SoC 的多轴 运动控制系统的高效设计与实现是设计方案能否应用于实际的关键。通过分析高层 次综合（High-Level Synthesis，HLS）技术的设计流程，本文提出了基于 HLS 的多 轴运动控制系统设计方法，以降低基于 SoC 的多轴运动控制系统的设计难度；在此 基础上，详细介绍了基于 Zynq SoC 的多轴运动控制系统的设计与实现，通过资源开 销与时序特性分析，验证了基于 HLS 的多轴运动控制系统设计方法的合理性，实验 结果证明了基于 Zynq SoC 的多轴运动控制系统设计的可行性和有效性。 基于 SoC 的多轴运动控制系统为多轴同步控制策略的研究提供了高性能的硬件 平台。通过进一步分析多轴同步控制的通常解决方案，本文提出了针对多轴同步跟 踪控制系统和双轴串联传动控制系统需要解决的关键设计问题，其中如何提升多轴 同步动态性能和抗扰动性能是难点；针对各运动轴的参数摄动和外部扰动，建立了 I  多轴运动控制系统的状态空间模型，应用混合 H2/H∞控制可以同时兼顾单轴控制性能 和多轴控制性能，保障多轴同步动态性能和抗扰动性能；针对具体的三轴同步跟踪 和双轴串联传动控制问题，提出了混合 H2/H∞三轴同步控制、具有交叉耦合的混合 H2/H∞三轴同步控制和混合 H2/H∞双轴串联传动控制 3 种控制方案。 最后，本文通过仿真和实验分析，探讨了多轴运动控制系统混合 H2/H∞控制的参 数设定方法，全面分析比