基于SPCE061A的AGV控制系统的研制-机械电子工程专业论文.docxVIP

基于SPCE061A的AGV控制系统的研制 摘 要 本课题来源于合肥工业大学工业培训中心实验教学项目，本着经济、可靠、 易于教学的原则，提出了基于凌阳SPCE061A单片机的总体方案，采用模块化 设计思想，设计了各模块的硬件接口电路，主要包括电源稳压模块、键盘输入模 块、传感器信号检测识别模块、红外线收发模块、无刷直流伺服电动机驱动模块 等，并制作了PCB。同时针对光电传感器阵列，配合适当的软件算法，完成了 AGV寻迹、转弯、避障、语音识别和播放等基本功能。为提高系统运行的可靠 性，在软硬件方面都采取了抗干扰措施。所设计的AGV现己能够沿着设定的路 线行驶。 关键词： AGV SPCE061A寻迹传感器  Development of AGV control system on basis of SPCE06 1 A Abstract This topic comes from the experimental education project of Industrial Training Center,Hefei University of Technology．With the principle of the economic，reliable， convenient for education，brought up the overall scheme of using SPCE06 1 A，the single—chip microcontroller,as the core of the control system，and also designed the hardware interface circuit of every module with modular design which is included of power regulator module，keyboard module，sensor’S identifying module，infrared control module，enhancing power for driving the direct current motor module，and creating PCB board．Meanwhile accomplished the basic function of AGV,including track trace，turn round，obstacle checking，voice recognition and broadcast etc，which adopting the array of sensors with appropriate software． To improve the reliability of the control system，anti—interference measures are used in the design of software and hardware．Now the AGV Can run Mong the pre- designated path． Key words： AGV，SPCE061A，track trace，sensor  插图清单 图2．1 车间工位示意图 5 图2．2 AGV车体结构图 ．6 图2．3 驱动电动机、减速器和驱动轮安装示意图 6 图2—4 控制系统总体设计流程 。10 图3．1 AGV控制系统的构成框图 12 图3．2 SPCE06lA的模块结构图 ．13 图3．3 SPCE061A和程序下载及仿真接头 ．14 图3．4 LM2576引脚功能图 。16 图3．5 LM2576典型应用电路图 。16 图3-6 78 1 2电源稳压电路 1 7 图3．7 电平转换电路 ．19 图3．8 键盘电路设??? ．21 图3-9 键盘软件消抖流程图 ．22 图3—10 红外遥控系统框图 ．．22 图3．11 TX．2B／IⅨ．2B芯片引脚图 23 图3．12 红外线发射／接收电路 24 图4．1 扩散反射型光电接近传感器YJDJl ．3 1 图4．2 光电传感器内部组成和工作原理 。3 1 图4．3 AGV传感器布局示意图 32 图4．4 AGV寻迹程序流程图 35 图4．5 语音识别过程基本原理图 ．36 图4．6 语音识别过程框图 ．37 图4．7 语音播放程序流程图 ．37 图5．1 直流伺服电动机的结构原理图 ．42 图5．2 无刷直流伺服电动机组成框图 ．42 图5．3 PWM控制示意图 43 图5．4 PWM控制电压波形图 ．．43 图5．5 单片机与驱动器连接电路 ．45 图5-6 D／A转换器的工作原理 ．47