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第二章 平面连杆机构 §6-1 铰链四杆机构 平面连杆机构： 定义：由若干刚性构件用低副连接而成的平面机构。 （1）刚性构件：运动中不变形的构件；一般为杆状，为四根；也称为平面四杆机构。 （2）低副：转动副、移动副。 ①纯转动副的为铰链四杆机构（最基本的四杆机构）； ②导杆机构：含转动副、移动副 ③判定平面机构的依据（不含高副）； （3）平面机构：构件的运动在同一平面或相互平行的平面内。 2、特点： ①低副承载大，易制易修、易润滑、磨损小； ②可实现匀速转与转、摆、移等多种形式的运动转换； ③连杆上不同点的运动轨迹不同，可实现所需的运动轨迹； ④低副间隙难消除，不能精确实现从动件所需的复杂运动规律； ⑤产生的惯性力难平衡，不宜用于高速传动； 3、铰链四杆机构构件名称： （1）机架：固定不动的杆（静件，唯一的）； （2）连杆：不与机架直接相连的杆； （3）连架杆： 曲柄：能作整周转动； 摇杆：仅在某一角度内摆动； 铰链四杆机构的类型、判定及应用（按连架杆的性质分） 曲柄摇杆机构： 一连架杆为曲构（常作主动件，匀速转动）；另一连架杆为摇杆； 最基本的形式（通过机架、运动副、构件相对尺寸的变化可演化 、转化得到其它形式的机构） 组成条件：Lmax+Lmin≤L’+L” 以最短杆的邻杆为机架；即时曲构为最短杆。 运动特点（原理）：曲柄连续匀速转从动摇杆变速往复摆动； ⑤曲杆存在条件：连架杆能作整圈转动，各杆长度应满足的一定条件。 a.曲柄摇杆机构ABCD。AB作整圈转动； b.作曲构与连杆两共线位(b+a，b-a)得△AC1D, △AC2D； c.在△AC1D中：b-a+cd?a+bb+c b-a+dc?a+cb+d 在△AC2D中：c+db+a 考虑极限重合情况（平行双曲柄） a+d≤b+c 两两相加 a≤b a+c≤b+d ============? a≤c a+b≤c=d a≤d 即a为最短杆，且与最长杆长度之和小于其余两杆长度和。 概括 Lmin+lmax≤L’+L” =======? 连架杆与机架中边有一最短杆 ⑥应用： 横向进给机构（齿轮曲柄）?连杆?摇杆（棘轮机构）?螺旋机构 剪刀机、搅拌机、破碎机 雷达俯仰角机构 缝纫机踏板机构----摇杆主动 电风扇摇头机构 注：① 长度条件和机架条件都成立，才有曲柄存在，否则为双摇杆机构； ② 有无曲柄存在的关键是有无能作整圈转动的构件。 ③ 摇杆的摆角只能改变曲柄长度才能改变，r曲↓，摆角ψ↑，反之ψ↓。 2、双曲构机构： 普通双曲柄（两曲柄长不等） ①两连架杆均为曲柄： 平行双曲柄 等长双曲柄 反向双曲柄 ②组成条件： a、普通双曲柄 以最短杆为机架 Lmin+Liax≤L’+L 对边杆两两相等，互相平行，以任意杆为机架（平行双曲柄） b、等长双曲柄 对边杆长度相等，互不平行，以曲柄的邻杆为机架（反向双曲柄，连杆为四边形的对角线） ③ 运动原理（特点）： 普通双曲柄：主曲匀转从曲变转，同向； 平行双曲柄：主匀转从同向同速转（连杆上点的轨迹为圆，平行移动）； 反向双曲柄：主匀转从反向变速转； 惯性筛、旋转式水泵----不等长双曲柄（插床刀具运动机构） ④ 应用 机车主动轮联动装置、物理天平、铲土机升降机构、汽车摇窗机构---平行双曲柄， 车门启闭机构---反向双曲柄。 3、双摇杆机构： ①两连架杆均为摇杆（无曲柄存在的机构）； ②组成条件； Lmin+Lmax≤L’+L” a 以最短杆的杆的杆为机架（即最短杆为连杆） Lmin+Lmax＞L’+L” b 以任意杆为机架 运动特点：主匀摆从同向变速摆； 应用： 自卸翻斗装置 港口起重吊车 飞机起落架 连杆为最短杆，lmin+lmax≤l/+l// 靠“死点”位置工作 车辆前轮转向装置（等腰梯形机构）