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基于pmac的多轴轮廓误差预补偿方法研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

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基于pmac的多轴轮廓误差预补偿方法研究-机械电子工程专业论文

独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得 的研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外,本论文不包含任何其它 个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体, 均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有 权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和 借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据 库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□,在年解密后适用本授权书。 不保密□。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 数控系统的一个重要指标是控制精度,随着现代工业产品的发展,对控制精 度也提出了越来越高的要求。国内外学者在如何提高数控系统控制精度的问题上 进行了深入研究,其中,从轮廓误差的角度提高控制精度属于一个重要研究方向。 本文首先搭建了基于 PC+PMAC 的多轴运动控制平台,在搭建平台整体框架 的基础上开发出了系统硬件和系统软件,使用 VC++开发出了良好的上位机用户 界面。该平台完成了基本数控功能并实现了自定义控制算法,可以很好地对本文 提出的轮廓误差补偿方法进行验证。 然后本文对多轴运动控制平台的驱动系统进行建模,同时提出了两种轮廓误 差模型,平面轮廓误差模型和广义轮廓误差模型。结合多轴轮廓误差模型,对轮 廓误差预补偿技术进行了研究,通过辨识传递函数对实际位置进行预测,完成轮 廓误差的预补偿,从而提高多轴系统控制精度。针对如何辨识驱动系统的传递函 数,本文在研究了常用的系统辨识方法的基础上,结合多轴运动控制平台的驱动 模型,通过输入 M 序列,采集输出信号,继而在 Matlab 系统辨识工具箱中辨识 得到传递函数,并通过曲线验证了辨识结果的可靠性。 最后,结合辨识得到的驱动系统传递函数,在 Matlab 上搭建了仿真平台。通 过多轴轮廓误差模型验证了仿真平台的可靠性。结合仿真平台,对交叉耦合补偿 和预补偿进行了仿真分析,并结合多种曲线在多轴运动控制平台上进行实验,得 到了较好的效果,验证了预补偿技术的可行性。 关键词:轮廓误差补偿;预补偿技术;系统参数辨识;多轴运动控制平台 II II Abstract One of the important indexes of CNC system is control precision. The control precision is one of the important indexes of the CNC system. With the development of modern industrial products, the requirements of the control precision are much more higher. Scholars at domestic and abroad have conducted in-depth research on how to improve the control precision of CNC system. Among them, to improve the control precision from the contour error compensation is one of the important research directions. Firstly, in this thesis, based on the PC+PMAC, the multi-axis motion control platform was built. On the basis of the overall framework, the hardware and software of the system were developed. A friendly user software interface on PC was developed by using VC++. The platform realized the basic function, meanwhile, achieved the custom control algorithm. It provides a good platform to verify the conto

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