安徽建筑大学自动控制原理重点复习题.pptVIP

* 第二章 * 第二章 三、根轨迹方程 闭环特征方程 根轨迹方程 模方程 相方程 （1）相方程是决定闭环根轨迹的充要条件； （2）由模方程决定根轨迹上各点相应的 值。 * 第二章 例1 已知开环传递函数 试绘制K由 时的闭环根轨迹。 * 第二章 解： 1、根轨迹分支数：4 2、实轴上的根轨迹：（－20，0） 3、渐近线： * 第二章 4、根轨迹的起始角 * 第二章 5、分离点d 6、根轨迹与虚轴的交点 * 第二章 * 第二章 * 第二章 另外，在绘制对数幅频曲线渐近线的时候，经常遇到图5-39所示的情况，了解图中各频率之间的关系，对绘图很有帮助。 完成了对数幅频曲线渐近线之后，如有必要，可以根据典型环节的误差曲线对其进行修正。 对于对数相频曲线，原则上讲，应计算若干点的数值进行绘制。工程上，重点应掌握ω从0到无穷大变化时，φ(ω)的变化趋势,必要时,再计算一些特殊点的数值。 * 第二章 例5-9： 某最小相位系统，其近似对数幅频曲线如图5-42所示。试写出该系统的传递函数。 解： 由于在图5-42上，最左端直线的斜率为-20 db/dec，故系统包含一个积分环节。最左端直线的延长线和零分贝线的交点频率为系统的开环增益K，根据ω12=1×K=4×6，求得K=24。 ω为1时, 斜率从-20 db/dec变为-40 db/dec,故1是惯性环节的交接频率,由类似分析可知, ω等于4是一阶微分环节的交接频率，ω等于10是惯性环节的交接频率。于是系统的传递函数为： * 第二章 乃氏判据:闭环控制系统稳定的充分和必要条件是半闭合曲线ΓGH不穿过（－1，j0点）且逆时针方向包围(-1, j0)点的圈数R等于开环传递函数的正实部极点数P。（在实际应用中，常常只需画出ω从0变化到+∞时,系统的开环频率特性曲线G(jω)H(jω)，这时上述判据中的R周应改为R/2周。令N=R/2,所以R=2*N） 由幅角原理可知，设S平面上的封闭曲线Γ包围了F(s)的Z个零点和P个极点，则当s沿着 Γ顺时针方向移动一周时，在F(s)平面上， F(s)＝1+G(S)H(S)平面的闭合曲线ΓF包围原点的圈数R=P-Z，所以Z=P-R=P-2N. * 第二章 §5-5 控制系统的相对稳定性 * 第二章 * 第二章 第二章 第二章 * 第二章 例2-21 化简下面的结构图，并求传递函数 解：引出点后移 * 第二章 * 第二章 例2-22 化简下面的结构图，并求传递函数 解：比较点前移，引出点后移 * 第二章 * 第二章 例2-24 化简下面的结构图，并求传递函数 解：这是一个多输入系统，化简时应对每个输入逐个化简，分别求传递函数。 （1）先考虑输入 ， * 第二章 * 第二章 化简结构图求传递函数的步骤小结： 1、确定输入量与输出量。如果有多个输入量或多个输出量，要分别进行结构图化简，求各自的传递函数； 2、首先应用移动法则，消除交叉联系，化为无交叉的多回路结构； 3、对多回路结构，由里向外进行变换，直至变为一个方框，即为总的传递函数。 * 第二章 2-5 反馈控制系统的传递函数 一、闭环系统的典型结构 二、开环传递函数 开环传递函数—断开系统的主反馈通路后，前向通路的传递函数与反馈通路传递函数的乘积。 即 * 第二章 三、输入信号下的闭环传递函数 应用叠加原理，令 四、扰动作用下的闭环传递函数 令 * 第二章 五、系统的总输出 六、闭环系统的误差传递函数 定义系统的误差 * 第二章 1、输入作用下系统的误差传递函数 2、扰动作用下系统的误差传递函数 * 第二章 四：动态性能与稳态性能 描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化状况的指标，称为动态性能指标。对于图3-1所示单位阶跃响应h(t) ,其动态性能指标通常为： 1：延迟时间td，指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 2：上升时间tr，指响应曲线从终值10%上升到终值90%所需要的时间；对于有振荡的系统，也可定义为响应从零第一次上升到终值所需要的时间。上升时间是系统响应速度的一种度量。 * 第二章 3：峰值时间tp，指响应超过终值达到第一个峰值所需要的时间。 4：调节时间ts，指响应达到并保持在终值±5%（或±2%）内所需要的时间。 5：超调量σ%，指响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即： 稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的一种性能指标，通常在阶跃函数、斜坡函数和加速度函数作用下进行测定或计算。若时间趋于无穷大时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗