基于pol-神经元的仿生偏振光导航传感器研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

图 5-1 路径积分原理示意图 36 图 5-2 设定路径 37 图 5-3 实验场景图 37 图 5-4 移动机器人导航平台结构框图 38 图 5-5 轨迹 A 跟踪曲线 38 图 5-6 轨迹 B 跟踪曲线 39 表格清单 表 3-1 PC10-2-TO5 光电二极管电参数 22 表 3-2 增益选择 24 表 5-1 轨迹 A 误差统计表 39 表 5-2 轨迹 B 误差统计表 40 独 创 性 声 明 本人声 明所呈交的 学位论文是 本人在导师 指导下进行 的研究工作 及取得的研 究 成 果。据我所知，除了文中特别加以标志和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表 或撰 写过的研究 成果 ，也不 包含为获得 合 肥工业大学 或其 他教育机 构的学位或 证书 而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确 的说明并表示谢意。 学位论文作者签字： 范宁生 签字日期： 2011 年 4 月 19 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文 作者完全了 解 合肥工业大学 有 关保留、使 用学位论文 的规定， 有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅或借阅。本人 授权 合肥工业大学 可以将学位 论文的全部 或部分论文 内容编入有 关数据库进行 检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本授权书 ) 学位论文作者签名： 范宁生 导师签名： 张旭东 签字日期： 2011 年 4 月 19 日 签字日期： 2011 年 4 月 19 日 学位论文作者毕业后去向： 工作单位： 电话： 通讯地址： 邮编：  PAGE 5 第一章 绪 论 1.1 课题研究背景与意义 导航是引导运载体安全准确地沿着所选定的路线到达目的地的过程。自从 人类出现最初的交通运输和军事活动以来，便有了对导航的需求。随着人类社 会的发展，导航技术更是渗透到生产生活和军事应用的各个方面，如石油开采、 海上救援、精密武器制导等，涉及诸多行业和众多研究领域。导航系统已发展 成信息化基础设施的重要组成部分，具有重大的社会、经济和军事价值[1]。 卫星导航利用卫星导航系统提供的位置、速度和时间等信息完成各种目标 的导航定位。它能够实现全天候的实时的高精度导航定位，但是当天线被遮挡 或卫星发生故障时会中断信号，容易受到干扰和破坏。无线电导航通过无线电 波的发射、接收和处理，测量出载体的导航参量。无线电导航必须辐射和接收 无线电波，还需要载体外的导航台支持，也很容易被发现和攻击。惯性导航利 用陀螺仪和加速度计测量载体的角运动和线运动，根据载体运动微分方程解算 出载体的位置、速度和姿态角。由于它不向外辐射能量，具有隐蔽性好且不受 外界电磁干扰的优点，但其误差随时间累积， 而且设备价格昂贵。天文导航根 据天体的地平坐标和地球运动规律来测量天体相对于载体的准确坐标，通过相应数学 模型解算出载体的位置和航向。天文导航可靠性高、隐蔽性好，无累积误差，但其 易受地球表面大气的影响，更适用于高空远程飞行器。因此，研究一种高精度、低 成本，且不易受到干扰和攻击的新型导航传感器系统具有重要的意义。 近年来，基于自然特性的自主导航方法，因较大范围内很难受人为因素的 影响，具有较强的抗干扰性和稳定性，获得越来越多的重视。偏振光导航传感器 就是利用自然偏振特性获取导航信息的导航传感器，这种思想来源于沙蚁、蜜蜂等利 用偏振光导航的生物[2] 。太阳光在传输过程中由于大气的散射作用而产生偏振 光，并形成的特定的偏振态分布，即大气偏振模式。大气偏振模式具有以太阳 子午线对称分布的特性，包含了丰富的方向和位置信息。人眼看不到光的偏振 现象，但是许多生物都有利用偏振光进行导航的能力[3]。大气偏振模式是自然 的固有资源之一，其在较大范围内很难受人为因素的干扰和破坏，特别是在弱/ 无卫星导航信号的“特殊环境下”仍然能提供导航信息。偏振光导航的研究具有 显著的军事应用前景。大气偏振信息的获取是实现偏振光导航的关键技术，因 此，仿生偏振光导航传感器具有重要的研究价值。 分析研究生物的偏振敏感机制对研制开发新型偏振光导航传感器具有实际的启 发和指导意义。在此基础上，利用光电敏感材料和电子元件模仿其结构和功能， 辅以现代信号处理方法，设计一种精度高、抗干扰能力强的偏振光导航传感器 并通过科学的实验测试和分析其性能，是这种新型导航系统实现的必经之路。 1