基于playerstage的多机器人协调控制研究-控制工程专业论文.docxVIP

I 摘要 近年来，对多机器人系统的研究成为了机器人学的一个重要方向。相对单机器人而言， 多机器人系统具有鲁棒性、稳定性、经济性等特点，这使得其应用范围逐渐扩展到各个领域。 多机器人系统的研究涉及到许多问题，本文主要针对其中的编队问题和避撞问题进行分析和 仿真。 在编队控制方面，分析了目前几种重要的编队控制方法，并比较其优缺点；提出了一种 基于位姿误差的控制策略，对控制律的稳定性进行了证明，利用 Matlab 对编队控制进行仿真 验证。 在避撞控制方面，提出了一种基于相互定位的避撞控制算法，通过旋转算法进行角度转 变，利用二维变换法进行坐标变换，使得机器人通过获取相对位置信息进行避撞，利用 Matlab 对文中的两种避撞算法进行仿真分析。 使用开源机器人仿真平台 Player/Stage 对多机器人协调控制进行仿真，其中详细介绍了 Player/Stage 平台的系统结构、工作原理、各种???拟传感器接口的使用方法以及相关文件的建 立，仿真结果显示多机器人能够有效地保持队形，通过障碍物并到达目标点，该方法可直接 向真实的机器人进行移植。 关键词: 多机器人系统，协调控制，编队控制，避撞控制，Player/Stage II Abstract In recent years, the research of multiple robot systems have become a fo