基于plc的气动机械手控制系统设计-软件工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号 密级 UDC 注 1 学 位 论 文 基于 PLC 的气动机械手控制系统设计 （题名和副题名） 张萍萍 （作者姓名） 指导教师 王 勇 副教授 电子科技大学 成 都 刘勋丰 高 工 江西牧歌装饰工程有限公司 南 昌 （姓名、职称、单位名称） 申请学位级别 硕士 专业学位类别 工 程 硕 士 工程领域名称 软 件 工 程 提交论文日期 2013.9.25 论文答辩日期 2013.11.9 学位授予单位和日期 电子科技大学 2013 年 12 月 24 日 答辩委员会主席 评阅人 注 1：注明《国际十进分类法 UDC》的类号。 万方数据 万方数据 THE EXCOGITATION FOR THE CONTROL SYSTEM OF THE PNEUMATIC MANIPULATOR (ROBOT) BASED ON PLC A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Master of Engineering Author: Zhang Pingping Advisor: Wang Yong School : School of Information and Software Engineering 万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢 的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也 不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用 过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论 文中作了明确的说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘要 ABSTRACT ABSTRACT 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程以变动的多功能机器，在工业 自动化生产中占据着重要位置。驱动方式可以液压传动，也可以气压传动，也可 以是电气控制等方法。随着传感器技术、气动技术、计算机技术等发展，基于计 算机技术为基础的控制技术发展较快，其中气动技术以经济、廉价、灵敏等优 点，而成为研究热点之一。本文介绍的是气动机械手模型基于专用计算机—PLC （Programmable logic Controller，简称 PLC）的控制系统设计。 首先对搬运机械手的基本应用和基本结构进行介绍，然后提出了实现“原点 位置开始启动，完成向左摆动、臂水平伸出、臂垂直下降、夹紧工件、臂垂直缩 回、臂水平缩回、向右摆回、臂水平伸出、臂垂直下降、放开工件、臂垂直上 升、臂水平缩回至原位” 的位置控制。搬运物料气动技术驱动，用气爪气缸实现 最大总重量为 10kg 搬运。气动技术控制采用工业专用计算机--可编程控制技术 （PLC）控制的设计方案。对搬运机械手驱动系统中采用气压传动，控制系统中基 于三菱公司的 FX2N 系列 PLC 为控制单元完成升降、抓物、水平与左右移动等动作 的控制。之后介绍了各组成部件的作用、传感器的选型和 PLC 控制系统的硬件连 接等，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式研究，给出各部分的实现方 案。最后进行 PLC 控制系统的 SFC(Sequential Function Chart)图、梯形图及指令表 程序等软件程序设计，选择编程软件录入程序并按工作顺序进行调试，并进行不 断优化。设计形成的系统与继电-接触器控制系统比较具有较有较高的控制精度， 可靠性更强，安全性能也更好。故障率会大幅度降低。 课题研究方向是计算机技术下与机械行业结合的自动控制范畴，通过课题研 究把计算机技术应用于机械领域，达到对工程项目应用能力的培养。课题研究过 程主要采用文献法、对比法、实际操作法等研究方法，机械手的驱动方式采用气 动技术实现，形成气动控制单元及系统图；在基于三菱 FX2N 系列 PLC 为核心技术 进行研发其控制系统梯形图程序、指令表程序并调试，形成手动、半自动与全自 动控制方式，对越来越广泛应用的“机-电-气”形成的自动化控制装置进行研究与 推广。 关键词：机